Cудьбы виражи. Исполнение с ушками, александров и.а

Главная

Бунин

И управлению, преподаватель кафедры теоретической механики .

Избранные труды

Г. В. Коренев, Введение в механику управляемого тела , М.: Наука, 1964. - 568 с. Имеется английский перевод: G.V. Korenev, The mechanics of guided bodies , London: Iliffe Books Ltd., 1967. - 551 p.
Г. В. Коренев, Цель и приспособляемость движения , М.: Наука, 1974. - 528 с.
Г. В. Коренев, Введение в механику человека , М.: Наука, 1977.
Г. В. Коренев, Целенаправленная механика управляемых манипуляторов , 1979.
Г. В. Коренев, Очерки механики целенаправленного движения , 1980.
Г. В. Коренев, Тензорное исчисление , М.: Издательство МФТИ, 2000. - 240 с. - ISBN 5-89155-047-4

Напишите отзыв о статье "Коренев, Георгий Васильевич"

Отрывок, характеризующий Коренев, Георгий Васильевич

– Господа, – сказал он, прометав несколько времени, – прошу класть деньги на карты, а то я могу спутаться в счетах.
Один из игроков сказал, что, он надеется, ему можно поверить.
– Поверить можно, но боюсь спутаться; прошу класть деньги на карты, – отвечал Долохов. – Ты не стесняйся, мы с тобой сочтемся, – прибавил он Ростову.
Игра продолжалась: лакей, не переставая, разносил шампанское.
Все карты Ростова бились, и на него было написано до 800 т рублей. Он надписал было над одной картой 800 т рублей, но в то время, как ему подавали шампанское, он раздумал и написал опять обыкновенный куш, двадцать рублей.
– Оставь, – сказал Долохов, хотя он, казалось, и не смотрел на Ростова, – скорее отыграешься. Другим даю, а тебе бью. Или ты меня боишься? – повторил он.
Ростов повиновался, оставил написанные 800 и поставил семерку червей с оторванным уголком, которую он поднял с земли. Он хорошо ее после помнил. Он поставил семерку червей, надписав над ней отломанным мелком 800, круглыми, прямыми цифрами; выпил поданный стакан согревшегося шампанского, улыбнулся на слова Долохова, и с замиранием сердца ожидая семерки, стал смотреть на руки Долохова, державшего колоду. Выигрыш или проигрыш этой семерки червей означал многое для Ростова. В Воскресенье на прошлой неделе граф Илья Андреич дал своему сыну 2 000 рублей, и он, никогда не любивший говорить о денежных затруднениях, сказал ему, что деньги эти были последние до мая, и что потому он просил сына быть на этот раз поэкономнее. Николай сказал, что ему и это слишком много, и что он дает честное слово не брать больше денег до весны. Теперь из этих денег оставалось 1 200 рублей. Стало быть, семерка червей означала не только проигрыш 1 600 рублей, но и необходимость изменения данному слову. Он с замиранием сердца смотрел на руки Долохова и думал: «Ну, скорей, дай мне эту карту, и я беру фуражку, уезжаю домой ужинать с Денисовым, Наташей и Соней, и уж верно никогда в руках моих не будет карты». В эту минуту домашняя жизнь его, шуточки с Петей, разговоры с Соней, дуэты с Наташей, пикет с отцом и даже спокойная постель в Поварском доме, с такою силою, ясностью и прелестью представились ему, как будто всё это было давно прошедшее, потерянное и неоцененное счастье. Он не мог допустить, чтобы глупая случайность, заставив семерку лечь прежде на право, чем на лево, могла бы лишить его всего этого вновь понятого, вновь освещенного счастья и повергнуть его в пучину еще неиспытанного и неопределенного несчастия. Это не могло быть, но он всё таки ожидал с замиранием движения рук Долохова. Ширококостые, красноватые руки эти с волосами, видневшимися из под рубашки, положили колоду карт, и взялись за подаваемый стакан и трубку. Образование Московское коммерческое училище ,
Высшая аэрофотограмметрическая школа Красного Воздушного Флота (ныне Тамбовское высшее военное авиационное инженерное училище) 1923 г.,
Физико-математический факультет Московского университета , 1929 г. Научная сфера Место работы НИИ ВВС РККА ,
Военно-воздушная инженерная академия имени Н. Е. Жуковского ,
Особое конструкторское бюро № 21 (Осконбюро ВОТИ),
Спецтюрьма НКВД ЦКБ-29 (известная как Шарашка ,
КБ-1 (ныне предприятие Алмаз (научно-производственное объединение)),
МФТИ Известен как

Коренев, Георгий (Юрий) Васильевич (6 мая (23 апреля) Город Владимир , Владимирской губернии , Российская империя - 4 августа Москва РСФСР СССР) - советский ученый ( - ), конструктор ( - ), изобретатель, создатель первых в СССР систем управления радиоуправляемых беспилотных бомбардировшиков и БПЛА (1937 г.), автор нового научного направления «Целенаправленная механика» и механика человека , создатель теоретических основ управление городским транспортом без водителя , разработчик практического применения тензорного исчисления (Тензорное исчисление) при решении различных задач механики сложных механических и живых систем - .
Награжден орденом Ленина за номером 614 () за создание автопилота АВП-2, удостоен Сталинской премии за участие в создании первых советских зенитных ракет земля-водух
Профессор кафедры теоретической механики
Создатель Заочной физико-математической школы при МФТИ для одаренных детей в СССР

Биография

Происхождение, школьные годы

Г.В. Коренев родился 6 мая (23 апреля) 1904 г. в губернском городе Владимир-на-Клязьме . Георгий, по-домашнему Юрий, был младшим ребёнком в семье фотографов Василия Ивановича Коренева, крестьянина села Успенское Вяземского уезда Смоленской губернии , и Марии Петровны Кореневой (урожд. Соколовой), купеческой дочери из города Елец Орловской губернии . Родители Георгия Васильевича познакомились в Ельце, куда Василий Иванович, покинув родное село, отправился обучаться азам фотодела. Приобретя навыки работы фотографа в лучшем ателье города «Анели» И.Ф. Клименко , в 1889 году он получил разрешение Орловского губернатора на открытие в городе собственного ателье . Первое ателье Василия Ивановича просуществовало недолго, но его успели удостоить своим посещением представители знатных купеческих родов богатого города, во многих отношениях приравненного к губернским центрам. Вот что писал об отце в автобиографии 1934 г. сам Георгий Васильевич: «Мой отец происходит из крестьян, но он ещё в молодости оторвался от земли и ушёл в город. Там обучился фотографии и к моменту моего рождения имел свою собственную фотографию в г. Владимире, где пользовался трудом наёмных мастеров» . Со «старой столицей», древним Владимиром-на-Клязьме, был связан расцвет карьеры Василия Ивановича, а также спокойный и счастливый период жизни семьи. Здесь В.И. Коренев и его супруга имели на рубеже XIX–XX веков несколько фотоателье. До сих пор портреты жителей Владимира – представителей разных сословий, напечатанные на именных бланках Василия Ивановича и Марии Петровны, хранятся в архивах потомков жителей Владимира и губернии, а также в коллекциях ценителей старинной фотографии во многих уголках России. В фондах Владимиро-Суздальского историко-архитектурного и художественного музея-заповедника находятся выполненные В.И. Кореневым фотографии земляных шурфов, сделанных в процессе ремонта или вскрытия фундамента знаменитых владимирских Золотых Ворот . С 1897 года Василий Иванович являлся действительным членом Российского Фотографического Общества , с 1900 г. – распорядителем по хозяйственной части Общества любителей музыкального и драматического искусства (г. Владимир) , с 1903 г. – пожизненным членом Владимирской учёной архивной комиссии (ВУАК) . Отец Георгия Васильевича был не только талантливым фотографом, но и человеком политически активным. Как выходца из крестьянской среды Василия Ивановича волновала судьба России, тяжёлое положение крестьянства. Ему были близки взгляды по крестьянскому вопросу его соседа по Вяземскому уезду Смоленской губернии, известного экономиста, писателя и политического деятеля С.Ф. Шарапова . Под покровительством председателя Совета министров графа С.Ю. Витте к выборам в I Государственную думу Российской империи в 1906 г. В.И. Коренев создал партию «Всероссийский союз "Народный мир"». В Уставе партии предлагались некоторые реформы, облегчающие положение крестьян. С агитацией за «Народный мир» В.И. Коренев объездил многие губернии Российской империи, нередко становясь объектом критики местной прессы. В Думу партия Василия Ивановича не прошла, но судьба семьи изменилась коренным образом. Организаторские и ораторские способности Василия Ивановича не остались незамеченными, и он был приглашён на работу в Петербург, куда переехал из Владимира вместе с семьёй в 1906–1907 годах и где в течение нескольких лет выполнял различные поручения Правительства . Не получив практически никакого образования, Василий Иванович был в высшей степени озабочен образованием своих детей и не жалел на него средств. Сёстры Георгия Васильевича учились на отделении чистой математики физико-математического факультета Высших женских (Бестужевских) курсов . Одним из их преподавателей был знаменитый математик и механик И.В. Мещерский , учебником которого пользовалось не одно поколение студентов-механиков. Накануне Первой мировой войны Кореневы переехали в Москву, где к тому времени уже жил и получал экономическое образование в недавно открытом Московском обществе распространения коммерческого образования (МОРКО) старший брат Георгия Васильевича. Семья брата обосновалась на Новой Башиловке, недалеко от открытого в 1910 г. Ходынского аэродрома . Возможно, и этот факт сыграл определённую роль в зарождении у Георгия Васильевича любви к авиации. Среднее образование Георгий Васильевич также получил в учебном заведении МОРКО – Московском коммерческом училище имени Цесаревича Алексея. Вот что писал в той же автобиографии Георгий Васильевич о дальнейшей судьбе своего отца: «Позднее он имел деревянный дом в Москве и лавку. После Октябрьской революции отец служил в органах советской власти. Сначала он служил в Замоскворецком райсовете. Затем был арестован ВЧК (кажется в 1918 г.), но вскоре освобождён с полной реабилитацией. После освобождения из ВЧК отец служил в организованном тогда Госконтроле, был линейным инспектором на Московско-Казанской ж.д. на участке Пенза–Рузаевка–Саранск. В 1920 г. он умер во время ревизии на линии на ст. Лунино от сыпного тифа, и там же похоронен». Мать Георгия Васильевича, Мария Петровна, дожила до 1932 года. О начале своего профессионального образования и увлечения авиацией Георгий Васильевич рассказывал в автобиографии следующим образом: «Когда отец перешёл на работу в Госконтроль, я жил в Пензе и в 1920 году поступил в Пензенский техникум путей сообщения Сызрано-Вяземской ж.д. В том же году в этом техникуме организовался технический кружок, который увлекся авиацией и планеризмом. Мы связались с Московскими кружками и начали проектировать планер. Это был один из первых планерных кружков в Cоюзе. Я был членом президиума кружка. Одновременно был избран секретарём студенческого комитета в техникуме и оставался им непрерывно 2 года до ухода из техникума. В 1922 г. весь президиум нашего кружка ушёл из техникума и поступил в разные авиационные школы».

Материал подготовили: Галина Глебовна Мозгова, Член Союза краеведов России, автор книг по истории развития фотодела во Владимирской губернии в середине ХIХ – первой трети ХХ века; Дарья Дмитриевна Кулеш.

Начало трудовой деятельности

В 1922 г. Г.В.Коренев добровольно вступил в Красную Армию и был направлен на учебу в Высшую Аэрофотограмметрическую школу Военно-Воздушного Флота (встречается второе название, Высшая школа спецслужб ВВС РККА). В 1923 г. окончил эту школу по классу штурмана, защитив дипломный проект на тему «Аэронавигационное и аэро-метеорологическое оборудование Центрального аэродрома» . После окончания учёбы Коренев был оставлен при школе инструктором . Вот как вспоминает об этом периоде легендарный чкаловский штурман А.В.Беляков : «Из числа аэронавигаторов второго и третьего выпусков нашей школы на преподавательской работе осталось несколько слушателей, увлеченных научной работой, в том числе Г. В. Коренев и Г. С. Френкель. Позже они были переведены в НИИ ВВС. Георгий Васильевич Коренев был знатоком аэронавигационной техники, неумолимым в требованиях к авиаприборостроителям. Будущий доктор физико-математических наук, он разработал проблему измерения воздушной скорости полета, проанализировал закономерность этого процесса в зависимости от плотности воздуха. С появлением автопилотов Коренев с жаром включился в работу по совершенствованию этих приборов» . В качестве инструктора Г.В.Коренев работал в Высшей школе спецслужб ВВС РККА с 1923 по 1926 год. В 1925 году он закончил при школе лётные курсы и сдал экзамен на звание лётчика-наблюдателя. Будучи военнослужащим, Коренев в 1926 году был переведен на должность старшего лётчика-наблюдателя в Отдельный разведывательный отряд в г.Егорьевске . В 1926 г. Г.В.Коренев был направлен для дальнейшего прохождения военной службы в московский . С 1926 по 1928 год он работает на должности старшего инженера, затем на должности инженера высшей категории. В 1930 г. был переведен в отдел особых работ на должность заместителя начальника отдела. В НИИ ВВС Г.В.Коренев занимался пилотажно-навигационным оборудованием самолетов, включая приборы для полёта и посадки без визуального контроля окружающей обстановки. О работе НИИ ВВС того периода и важности этих задач подробно рассказано в книге лётчика-испытателя НИИ ВВС И.Ф.Петрова , будущего директора ЦАГИ , а позже ректора МФТИ . Можно с уверенностью сказать, что И.Ф.Петров уже в те годы был знаком с Г.В.Кореневым. Пройдут десятилетия, и вновь Коренев, Беляков и Петров окажутся рядом, уже в стенах МФТИ. 1920-е и 1930-е годы были эпохой интенсивного развития авиации в СССР. Помимо подготовки к выполнению боевых задач, НИИ ВВС участвовал в организации рекордных авиационных перелётов. В своей автобиографии Г.В.Коренев указывает на денежную премию и благодарность в приказе Начальника ВВС РККА за отличное состояние вверенного ему подразделения и за подготовку перелета самолёта «Страна Советов» в Америку , благодарность в приказе Начальника ВВС РККА за подготовку первого перелета в Пекин. Коренев рано понял важность физико-математического образования в работе авиационного инженера. Стремясь получить знания высшей пробы, он в 1923 г. поступил на физико-математический факультет 1-го МГУ и закончил его в 1929 г. по специальности «Прикладная математика», обучаясь без отрыва от основной трудовой деятельности в области авиации. Во время учебы среди его преподавателей были такие выдающиеся личности как профессор Н.Н.Бухгольц (теоретическая механика) и академик Н.Н.Лузин (математика). По воспоминаниям коллег, Г.В.Коренев на всю жизнь сохранил глубочайшую благодарность и уважение к этим ученым. По совместительству с основной службой в НИИ ВВС в 1929-31 гг. Г.В.Коренев вел преподавательскую работу в Военно-Воздушной Академии им. Н.Е.Жуковского и в Московском Энергетическом Институте (на кафедре у профессора Н.Н.Бухгольца). В эти годы, и даже ранее, проявился талант Г.В.Коренева, как автора учебников и методических пособий для пилотов . Также в период работы в НИИ ВВС им были сделаны три изобретения, связанные с приборами навигации . На рубеже 1920-30-х годов в авиации возникла насущная проблема в автоматическом пилотировании самолёта. Работы по созданию автопилотов были поручены НИИ ВВС, где Г.В.Коренев занимался ими в качестве зам. начальника аэронавигационного отдела 4, начальником которого был выдающийся авиационный штурман Б.В.Стерлигов . Позже работы по автопилотам Коренев продолжил в качестве заместителя начальника отдела 13, специально для этого созданного Отдела особых работ. Работы начались с изучения импортного немецкого автопилота, затем приступили к созданию автопилота собственной конструкции для бомбардировщика ТБ-1 . Наряду с этим, летом 1930 года Г.В.Коренев поступил в аспирантуру МГУ по кафедре математики и механики под научное руководство профессора Н.Н.Бухгольца. Однако вскоре аспирантуру пришлось оставить – Коренева ждало новое назначение, на этот раз в Ленинград.

Работа в ОСКОНБЮРО

Арест и заключение

Работа в КБ-1

Работа в МФТИ

Г. В. Коренев поступил на работу в Московский физико-техническй институт на кафедру теоретической механики (заведующий профессор Ф. Р. Гантмахер) в 1954 году после завершения своей работы в КБ-1 (ныне предприятие Алмаз (научно-производственное объединение)). Читал лекционные курсы и вел семинары по теоретической механике , аналитической механике , тензорному исчислению . Опыт своей работы в предыдущих организациях обобщил в рукописях «Лекции по теории управления снарядами» , и «Лекции по прикладной динамике твердого тела» , на основании которых в 1957 году защитил диссертацию на соискание учёной степени кандидата физико-математических наук. С конца 1950-х годов Г. В. Коренев начал применять разработанные им уникальные методы управления движением последовательно к общественному транспорту, манипуляторам, системам человек-машина, и, наконец, к исследованию движений человека. В своих исследованиях активно применял тензорное исчисление, считая его наиболее адекватным инструментом как для теоретических исследований, так и для реализации вычислительных процедур на компьютерах. Факультативный курс Г. В. Коренева «Тензорное исчисление» был невероятно популярен среди студентов, читался свыше 20 лет, издан в МФТИ по записям слушателей тремя изданиями . В 1966 году защитил диссертацию на соискание степени доктора физико-математических наук «О механических моделях приспособляемости систем управления движением» . В 1960-1970-е годы Коренев выпустил на эту тему 5 монографий , а также перевел и отредактировал две весьма важные на тот момент книги зарубежных авторов: А. С. Локк. «Управление снарядами» (которое стало чрезвычайно популярным в научных кругах и вышло двумя изданиями ) и А.Дж. Мак-Коннел. Введение в тензорный анализ (с приложениями к геометрии, механике и физике) . Данные переводы, по воспоминаниям Г. В. Коренева, позволили его семье поправить их материальное положение вызванное конфискациями имушества при аресте и последуюшим 10 летним сроком отбывания в заключении «от звонка до звонка».

Проекты в промышленности, обороне и науке

Создание Заочной физико-технической школы при МФТИ

С работой Г. В. Коренева в МФТИ связано еще одно событие - создание Заочной физико-технической школы (ЗФТШ при МФТИ) . Понимая важность ранней профессиональной ориентации школьников, необходимость углубленной подготовки абитуриентов МФТИ в области физики и математики, он в 1966 году предложил идею заочной школы, разработал концепцию и в короткий срок реализовал её силами молодых преподавателей и аспирантов МФТИ. В этом он нашел полную поддержку ректора МФТИ О. М. Белоцерковского и комсомольской организации института. К созданию ЗФТШ Г. В. Коренев подошёл как конструктор, разработав ее схему, связи, цели, оценив необходимые ресурсы. Под его руководством рабочая группа, куда входили Т. А. Чугунова , Т. С. Пиголкина , А. Г. Асланян, Ю. И. Колесов, А. Е. Умнов и ряд других молодых сотрудников МФТИ, разработала методические материалы и логистику общения со школьниками, живущими в близких и далеких населенных пунктах большой страны . Вот как вспоминала Т. А. Чугунова о роли Г. В. Коренева в организации ЗФТШ . «Авторитет Г. В. Коренева среди преподавателей и студентов МФТИ помог ему создать тогда еше не большие, но очень увлеченные и работоспособные коллективы преподавателей и студентов для работы со школьниками. Первые самые трудные пять лет он был активным помошником во всех направлениях работы ЗФТШ».
Преподаватели ЗФТШ вели свою работу преимущественно «на общественных началах», то есть бесплатно. Однако расходы на типографию, оргтехнику, почтовую рассылку методических разработок и проверенных заданий (контрольных) требовали пусть небольшого, но регулярного финансирования. Руководство МФТИ в лице ректора О. М. Белоцерковского сумело убедить профильные министерства в важности создания ЗФТШ и добиться госфинансирования этой работы. Факт рождения ЗФТШ был зафиксирован распоряжением Совета министров РСФСР (№ 2066-р от 26.07.1966), приказом министра высшего и среднего специального образования РСФСР (№ 474 от 11.08.1966), приказом министра просвещения РСФСР (№ 229 от 11.09.1966). Разработанное при участии Г. В. Коренева «Положение о ЗФТШ при МФТИ» было утверждено 24.09.1966 года министрами двух упомянутых выше министерств. В Положении были подробно регламентированы цели и задачи школы, контингент учащихся и преподавателей, организация и руководство школой, её материальная база и финансирование. Хорошая проработка концепции ЗФТШ при её создании позволила руководствоваться этим Положением на протяжении десятилетий практически без изменений. Одной из особенностей работы ЗФТШ являлось широкое участие студентов и аспирантов МФТИ в проверке выполненных школьниками заданий. Тем самым решалась еще одна очень важная задача - вовлечение в педагогический процесс будущих инженеров и учёных, многие из которых стали через годы преподавателями, доцентами, профессорами МФТИ и других университетов по всему миру. С другой стороны, те выпускники ЗФТШ, кто поступил и учился в МФТИ, позже сами становились в ЗФТШ проверяющими, и выполняли эту работу с удовольствием и со знанием дела. В течение нескольких лет после образования ЗФТШ Г. В. Коренев был её главным идеологом и методистом, не занимая там официального поста. Работа школы быстро дала заметный положительный результат, а сама ЗФТШ стала важной частью жизни Физтеха. Постановлением бюро ЦК ВЛКСМ № Б-36/2 от 17.05.1972 г. ей была присуждена премия Ленинского комсомола с формулировкой «За большую работу по пропаганде научно-технических знаний среди школьников». Школа эта существует и по сей день, являясь для МФТИ одним из важных инструментов привлечения талантливых абитуриентов. За десятилетия своего существования ЗФТШ выпустила свыше 90 тысяч профессионально ориентированных и хорошо подготовленных школьников для Физтеха и других университетов страны, а свыше 20 тысяч студентов и аспирантов МФТИ получили возможность пройти в ней педпрактику.
Статья подготовлена Козьминых Валерием Аркадьевичем, доцентом кафедры теоретической механики МФТИ

Награды

Научное наследие

Целенаправленная механика

Опыт работы авиационного инженера в сочетании с глубоким математическим образованием привёл Г.В.Коренева к теоретическому осмыслению управления сложными механическими системами. Первая его монография – «Введение в механику управляемого тела» – посвящена начальной стадии проектирования управляемых механических систем. К этому времени уже существовала богатая литература по теории оптимального управления и теории устойчивости движения . Теоретических же подходов к выбору варианта системы управления, кроме затратного метода «проб и ошибок» , разработано не было. Однако, тонкие аналитические методы теории оптимизации и теории устойчивости преждевременно или даже невозможно применять, если начальный этап проектирования недостаточно продвинут. В книге предлагается способ теоретического исследования систем управления движением, облегчающий выбор вариантов на начальном этапе проектирования. Он основан на построении механических моделей системы управления в целом, включая как сам объект, которым управляют, так и устройства, предназначенные для осуществления управления. Такие модели имеют чисто механическую природу и изучаются при помощи приёмов, являющихся следствием из законов классической механики . Основная категория, на которой построена теория управления сложными механическими объектами Г.В.Коренева, - это категория цели . Под целью движения понимается указание тех свойств, которыми движение управляемого объекта должно обладать для того, чтобы задача управления была выполнена. Коренев формулирует основную гипотезу теории управления :
всякая цель управления движением может быть сформулирована в виде программы движения - некоторых условных уравнений, связывающих изменение координат управляемого объекта во времени .
Программа движения может быть как полной , однозначно определяющей закон движения, так и неполной , позволяющей реализовать приспособляемость движения и допускающей его самоорганизацию . Для получения уравнений целенаправленных движений достаточно любым образом изменить уравнения естественного движения, лишь бы они были совместны с программой и не противоречили законам механики - так Коренев формулирует принцип совместности . На этой теоретической основе в монографии «Цель и приспособляемость движения» описано конструирование движения, достигающего цели, моделирование приспособляемости движения в технических системах, поведение системы управления в неожиданной обстановке, управление движением городского транспорта без водителя. В этой же монографии Г.В.Коренев впервые вводит в контур управления человека, посвящая этому главу «О движениях человека, следующих воле». В монографии «Целенаправленная механика управляемых манипуляторов» – последней, вышедшей при жизни Г.В.Коренева, - методы целенаправленной механики применяются к рабочим движениями манипуляторов с искусственным интеллектом. Определение искусственного интеллекта по Кореневу (в отличии от классического понятия искусственный интеллект) можно назвать бионическим , т.к. оно описывает модули управления движением в живом организме: «Манипулятор обладает искусственным интеллектом, если он сам и его управляющий комплекс может выполнять следующие действия:

опознавать обстановку с точностью до заранее установленных классов
подключать для каждого из опознанных классов обстановки заранее установленную для данного класса программу
контролировать выполнение программы и уничтожать возникшие отклонения от программы заранее установленным для данного класса и для данной программы способом».

Элементы, составляющие искусственный интеллект манипулятора, следующие:

банк программ , которые предполагается использовать в различных ожидаемых классах обстановки и банк вытекающих из этих программ алгоритмов управления
банк классификационных уравнений для препятствий, опасных полей и сред и алгоритмов классификации; при этом чрезвычайно желательно, а часто и оказывается действительно возможным, чтобы классификационные уравнения использовались также и в качестве программ движения
банк соответствий между классами обстановки и программами движения, а также банк команд, про помощи которых происходит переключение программ в соответствии с реализовавшимся классом обстановки
банк способов обнаружения и измерения ошибок управления и алгоритмов обработки результатов измерения ошибок управления.

В монографии “Целенаправленная механика управляемых манипуляторов» положено начало всем вышеперечисленным банкам, или, выражаясь современным языком, базам данных. В качестве примера описана кинематика и динамика целенаправленных движений манипулятора МВТУ им. Н.Э.Баумана с 6-ю звеньями и 6-ю степенями свободы. Приведены примеры программирования движения рабочей точки манипулятора и его схвата, а также обхода препятствий и приспособляемости к изменению обстановки. Приведены примеры полных и неполных программ; показано, что в уравнения движения входят произвольные функции, которые дают конструктору большую свободу выбора способов реализации управления движением. Эта свобода выбора, с точки зрения Г.В.Коренева - блестящего конструктора, в совершенстве владеющего методами классической механики, является большим преимуществом его подхода. На выручку конструкторам, не имеющим большого опыта проектирования, должны прийти базы данных, постоянно пополняемые в результате решения различных задач проектирования сложных механических систем.

Механика в тензорном изложении

Для описания систем твёрдых тел со многими степенями свободы, Кореневым был разработан формализм, использующий тензорное исчисление. Для применения этого формализма вводится два набора координат – опорные, описывающие движение свободных твердых тел, составляющих систему, и обобщенные – описывающие её степени свободы. Кинематика задаётся уравнениями связей опорных и обобщенных координат. Доказывается теорема, согласно которой уравнения Лагранжа 2-го рода можно получить в виде тензорной свёртки уравнений Ньютона -Эйлера поступательного и вращательного движения свободных твёрдых тел с так называемой структурной матрицей – матрицей частных производных опорных координат по обобщённым. Эта теорема позволяет получить уравнения Лагранжа 2-го рода, не выписывая выражения для кинетической энергии системы, что уже для плоского двузвенника представляет собой трудоёмкую задачу, не говоря о более сложных многозвенниках. Тензорный формализм позволяет автоматически получить уравнения динамики, и единственным неформальным действием исследователя остаётся запись уравнений кинематики. Но даже само описание зависимости опорных координат от обобщенных представлено в виде формальной последовательности простых преобразований и не составляет сложностей. Тензорный формализм является общим в том смысле, что он одинаково применим к разомкнутым, ветвящимся и замкнутым цепочкам твёрдых тел. Наконец, применение тензорной свёртки даёт предельно компактное описание механической системы, удобное для программирования и численного исследования. Подробное описание вывода уравнений динамики систем твёрдых тел в тензорном изложении приводится в монографии «Целенаправленная механика управляемых манипуляторов» .

Механика человека

«Каким образом движения тел следуют воле и откуда инстинкт у животных?». Этот вопрос, заданный Ньютоном (Ньютон И. Оптика ) и оставленный им без ответа, лёг в основу применения целенаправленной механики к движениям человека. Коренев часто приводит эту цитату в своих книгах. Две основных посылки легли в основу теории, которую Коренев назвал «Механикой человека» :

движения человека, следующие его воле, целенаправлены
для описания многих движений человека, его тело можно считать системой твёрдых тел, соединённых идеальными шарнирами.

Такую модель тела человека Коренев называет базисной, имея в виду, что она может описывать далеко не все целенаправленные движения. Базисная модель однако, с хорошей точностью описывает движения руки, зрительного аппарата и системы «глаз-рука». Основная гипотеза, как и при описании неживых объектов, состоит в том, что цель движения может быть всегда записана в виде уравнений, связывающих обобщенные координаты базисной модели. Такие уравнения Коренев называет «программой движения» . Программа представляет собой выражение воли человека в той части, которая касается управления движением. Основополагающую роль в «Механике человека» играет решение обратной задачи динамики : определение управляющих сил по заданной программе движения. Коренев в точности следует Ньютону, открывшему закон всемирного тяготения путём вычисления гравитационных сил, обеспечивающих известную программу движения небесных тел – конические сечения. Однако, универсального закона, которым подчиняются мышечные силы, скорее всего не существует, так как они зависят от конкретной двигательной задачи. Решение обратной задачи динамики рассматривается как эффективный эвристрический метод исследования не только законов действия мышц, но и их управления со стороны центральной нервной системы . Здесь Коренев являет себя последователем И.М.Сеченова , который полагал, что исследование работы мозга надо начинать с анализа движений, которыми мозг управляет. В своей революционной для своего времени книге «Рефлексы головного мозга», СПб, 1863 он писал: «Все без исключения качества внешних проявлений мозговой деятельности … суть не что иное, как результаты большего или меньшего укорочения какой-нибудь группы мышц – акта, как всем известно, чисто механического». И далее: «…должно прийти, наконец, время, когда люди будут в состоянии так же легко анализировать деятельность мозга, как анализирует теперь физик музыкальный аккорд». Если ограничиться механической природой тела человека, то надо допустить, что центральная нервная системы в каком-то виде выучивает его степени свободы и умеет ими управлять. Таким образом, методы «Механики человека» дают возможность приблизить время, о котором пишет Сеченов. Другая физиологическая теория, которую Коренев считал созвучной «Механике человека», это теория функциональных систем П.К.Анохина (Анохин П.К. Очерки по физиологии функциональных систем ). Каждый способ трансформации уравнений движения, приводящий к достижению цели, в технике порождает особую конструкцию системы управления. В живом организме в соответствие этой конструкции Коренев ставит функциональную систему в смысле П.К. Анохина. Также он активно использует термин Анохина «акцептор результата действия» , назначением которого является сравнение настоящего с предвидимым (желаемым) будущим, вследствие чего появляются сведения об ошибке движения. К совместной области физиологии и целенаправленной механики Коренев относит следующие этапы действий по реализации принятого решения выполнить движение («Очерки механики целенаправленного движения» :

нервная система подаёт команды, приводящие в действие мышечный аппарат;
мышечный аппарат заставляет тело человека выполнять целенаправленное движение, которое является реализацией желаемого предвидимого будущего;
формируется акцептор результата действия , дающий сведения об ошибке выполняемого движения по сравнению с предвидимым будущим;
производится необходимая коррекция действия мышечного аппарата.

Процесс принятия решения Коренев относит к совместной области психологии и целенаправленной механики. Решение состоит в том, чтобы выполнить то самое движение, результатом которого будет желаемое предвидимое будущее. Для этого человек должен:

классифицировать обстановку путём сопоставления своего восприятия с хранящимися в памяти классами обстановки;
сопоставить с обнаруженным классом обстановки вполне определённый психомоторный акт, связь которого с данным классом обстановки сохраняется в памяти человека;
принять решение о выполнении именно такого движения, которое обеспечивает наступление желаемого предвидимого будущего.

Теоретические труды Коренева, направленные как на разработку систем управления техническими системами, так и на исследование психомоторного акта отличаются конкретностью, подробностью и жёсткой последовательностью применения. С одной стороны, они дают в руки исследователя готовый инструмент, удобный в использовании. Одновременно с этим, теория Коренева содержит большой элемент эвристики, подразумевает использование конструкторского опыта и привлечения специально организованных психологических и физиологических экспериментов. В этом смысле исследователю даётся большая свобода выбора, что, в принципе, может и затруднить его работу. Коренев сам отвечает на возможные претензии к его подходу, приводя цитату П.Л.Капицы в качестве эпиграфа к «Очеркам механики целенаправленного движения» : «…в науке, на определённом этапе развития новых фундаментальных представлений, эрудиция не является основной чертой, которая позволяет учёному решить задачу, тут главное – воображение, конкретное мышление и в основном смелость. Острое логическое мышление, которое обычно свойственно математикам при постулировании новых основ, скорее мешает, поскольку оно сковывает воображение».П.Л.Капица. Мои воспоминания о Резерфорде.
Статья подготовлена Бирюковой Еленой Владимировной,к.ф.-м.н.,снс Лаборатории математической нейробиологии Института Высшей Нервной деятельности и нейрофизиологии РАН

Избранные труды

Г. В. Коренев, Введение в механику управляемого тела , М.: Наука, 1964. - 568 с. Имеется английский перевод: G.V. Korenev, The mechanics of guided bodies , London: Iliffe Books Ltd., 1967. - 551 p.
Г. В. Коренев, Цель и приспособляемость движения , М.: Наука, 1974. - 528 с.
Г. В. Коренев, Введение в механику человека , М.: Наука, 1977.
Г. В. Коренев, Целенаправленная механика управляемых манипуляторов , 1979.
Г. В. Коренев, Очерки механики целенаправленного движения , 1980.
Г. В. Коренев, Тензорное исчисление , М.: Издательство МФТИ, 2000. - 240 с. - ISBN 5-89155-047-4

Библиография

Г.В.Коренев. Скорость полета и её измерение. - М. , 1925.
Г.В.Коренев. Магнитный компас на самолете. - М. -Л. , 1928.
Г.В.Коренев. Техническая скорость самолета и ее измерение. - М. -Л. , 1928.
Г.В.Коренев. Гироскопические указатели поворота.. - М. -Л. , 1929. - 40 с.
Г.В.Коренев. / Г. Коренев; Научно-технический комитет УВВС РККА ; Под ред. П. Дубенского]. - М. : , 1931. - 40 с.
Г.В.Коренев. Гироскопические указатели поворота [Текст : С 25 черт.Научно-технический комитет Управления Военно-Воздушных Сил (УВВС) РККА .СССР.Под ред. П. Дубенского]. - М. : Государственное военное издательство , 1931. - 40 с.
Г.В.Коренев. Отчет о влиянии бомб на компасы. - М. : Бюллетени НИИ ВВС РККА , 1929. - Вып. 1 .
Г.В.Коренев. Отчет об испытании индукционного компаса. - М. : Бюллетени НИИ ВВС РККА , 1929. - Вып. 1 .
Г.В.Коренев. Сводка лабораторных испытаний высотомеров. - М. : Бюллетени НИИ ВВС РККА , 1929. - Вып. 1 .
Г.В.Коренев. Об одном способе сличения хронометров. - М. : Бюллетени НИИ ВВС РККА , 1929. - Вып. 1 .
Г.В.Коренев. О движении катушки авиационного апериодического компаса. - Л. : Записки по гидрографии , 1929. - Т. VIII . - С. 35-40 .
Г.В.Коренев. Отчет об испытании индукционного компаса типа 301. - М. : Бюллетени НИИ ВВС РККА , 1929. - Вып. 1 .
Г.В.Коренев. Краткая теория гироскопа и гироскопических приборов. Конспект лекций, читанных в BBA в 1931 г. - М. : BBA РККА им. проф. Н.Е.Жуковского, на правах рукописи, 1932. - 160 с.
Г.В.Коренев. Термодинамика газа. - М. -Омск : КБ-1 . Первый отдел . С/Ч (спецчасть) 3., рукопись , 1932. - 43 с.
Г.В.Коренев. Лекции по теории управления снарядами. - М. : МФТИ , на правах рукописи , 1955. - 516 с.
Г.В.Коренев. Лекции по прикладной динамике твердого тела. - М. : МФТИ , на правах рукописи , 1956. - 348 с.
Артур С. Локк. Управление снарядами/ пер. с англ. Г.В.Коренева. . - М. : Гостехиздат , 1957. - 780 с.
Артур С. Локк. Управление снарядами/ пер. с англ. Г.В.Коренева . - М. : Физматгиз , 1958. - 776 с.
Г.В.Коренев. Рецензия на книгу А.С.Локка «Управление снарядами» . - М. : Новые книги за рубежом, 1957. - № 6 . - С. 109-110 .
Г.В.Коренев. Рецензия на книгу «Основы проектирования управляемых снарядов», т. II. - М. : Новые книги за рубежом, 1957. - № 8 . - С. 80-82 .
Г.В.Коренев. Рецензия на книгу В.Лея «Ракеты, управляемые снаряды и космические путешествия». - М. : Новые книги за рубежом, 1959. - № 6 . - С. 150-152 .
Мак-Коннел А. Дж. Введение в тензорный анализ. С приложениями к геометрии, механике и физике - Пер. с англ. Под ред. Г.В. Коренева . - М. : Физматгиз , 1963. - 411 с.
Г.В.Коренев. О механических моделях приспособляемости систем управления движением. Диссертация на соискание ученой степени доктора физико математических наук . - 1966. - 430 с.
Г.В.Коренев. Развитие учения о связях в механике. - М. : История и методология естественных наук, 1966. - Вып. 4 . - С. 100-108 .
Г.В.Коренев. Введение в механику управляемого тела . - М. : Наука , 1964. - 568 с.
G.V.Korenev. The Mechanics of Guided Bodies . - Ilffe & Sons LTD, 1967. - 551 с.
Г.В.Коренев. Система управления любым средством городского транспорта, приспособленным к внешней обстановке. - Материалы IV Всесоюзного совещания по автоматическому управлению.кн.1, 1968. - Т. 6 .
Г.В.Коренев. Лекции по теоретической механике. Прочитаны на 2 курсе МФТИ.. - М. : МФТИ , 1968. - 380 с.
О.М.Белоцерковский, Л.М.Дубников, Г.В.Коренев. Народный университет физико-технических знаний при Московском Ордена Трудового Красного Знамени Физико-Техническом Институте. - М. : Общество «Знание», РСФСР , 1971. - 45 с.
Г.В.Коренев. О движениях, следующих воле. - М. : Рефераты докладов на V Всесоюзном совещании по проблемам управления, ч. III, 1971. - С. 168-170 .
Г.В.Коренев. О механической сущности проблемы «человек и машина». - Л. : Роботы-манипуляторы для автоматизации ручных и вспомогательных работ, 1972. - С. 14-19 .
Г.В.Коренев, Т.С.Пиголкина, Ю.И.Колесов. Механика. Пособие для учащихся физико-математических школ. Под. Ред.проф. Коренева Г.В.. -

Профессор (1942), доктор технических наук (1941), заслуженный деятель науки и техники РФ (1972), почетный академик РААСН, почетный доктор Будапештского технического университета (1984), почетный член Российского национального комитета по МГиФ, крупнейший советский и российский ученый в области строительной механики и динамики сооружений.

Борис Григорьевич Коренев родился 24 августа 1910 г. в г. Екатеринославе Новороссийской губернии в семье банкиров и домовладельцев.
В 1917 г. он поступает учиться в классическую гимназию, а с 12 лет начинает зарабатывать сам, давая уроки по точным наукам. С 14 лет Б.Г. Коренев работает на стройке и затем техником в местной организации Промстройпроект, одновременно учась в вечернем строительном техникуме (который позже был преобразован в Днепропетровский инженерно-строительный институт). После окончания вуза в 1931 г. Б.Г. Коренев был оставлен преподавателем и начал свою научную деятельность под руководством проф. Лакшина.

В 1935 г. он защищает кандидатскую диссертацию по расчету конструкций на упругом основании и начинает преподавать в Днепропетровском государственном университете. К 1941 г. Б.Г. Коренев подготовил докторскую диссертацию по методу компенсирующих нагрузок, но с началом войны эвакуируется в Новосибирск, где начинает работать в Новосибирском (объединенном с Московским) инженерно-строительном институте.

В 1942 г. после защиты докторской диссертации ему присваивается звание профессора. Здесь он занимается вопросами устройства ледяных аэродромов и ледовых переправ, проводя исследования на р. Оби при 35˚- 40˚С морозах.

В 1944 - 1973 г. Б.Г. Коренев возглавляет работу лаборатории динамики сооружений в ЦНИПС (ЦНИИСК им. В.А. Кучеренко). Одновременно он работает в ЦАГИ в группе проф. М.В. Келдыша. В этот период наряду с теоретическими исследованиями он руководит внедрением разработанных гасителей колебаний и виброизоляции различных объектов, например шпиля Московского государственного университета на Ленинских (Воробьевых) горах, монумента Матери-Родины в Волгограде, других многочисленных высотных сооружений и башенных конструкций, самого большого в мире солнечного телескопа на берегу озера Байкал под Иркутском.

С 1972 г. Б.Г. Коренев переходит на работу профессором МИСИ, а с 1992 г. - главным научным сотрудником УНИР МИСИ.

Б.Г. Коренев основатель научной школы в области динамики сооружений, им подготовлено 18 докторов и 63 кандидата технических наук. Он является автором более 200 научных работ и более 60 изобретений, соавтором и главным редактором Справочника по динамике сооружений в 4 томах, переведенного на немецкий и китайский языки. Ему принадлежат основополагающие труды в разных областях науки: динамики сооружений и методов борьбы с вибрациями; теории и практическом применении гасителей колебаний; теории расчета балок и плит на упругом основании; теории функций Бесселя и их приложений к задачам теории упругости; теории теплопроводности и термоупругости.

Он был награжден орденом «Знак почета», медалями «За доблестный труд во время Великой Отечественной войны», «За трудовую доблесть», «За заслуги перед Отечеством», медалью Чешской академии наук и золотой медалью Пражского технического университета, многими юбилейными медалями.

КОРЕНЕВ ГЕОРГИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ

Жил и интенсивно работал в напряженное время для страны, царское и сталинское (1904–1980). Создатель механики воли – математического направления, выражающего волю движения человека математическими уравнениями сжатия вокруг цели, так называемого аркана . В отличие от теории управления (математической кибернетики) уравнения Г.В. более точны, они нелинейны. Это подлое заявление, что в науке нужны только блестящие гении. Нужны все. И тугодумы трудолюбивые – тоже (Коренев Г.В.). Коренев Г.В., член группы авиаторов, работавших с Роберто Бартини, знаменитым авиационным инженером из Италии (ОКБ-86).

1 ноября 1923 года на Центральном московском аэродроме состоялась торжественная передача Красному Воздушному Флоту боевых машин, составивших авиаотряд "Ультиматум" (ответ Керзону). Вскоре здесь же было передано еще девятнадцать самолетов, построенных на средства, собранные трудящимися . Эту авиационную эскадрилью назвали именем В. И. Ленина. В распоряжении пилота было всего три прибора: авиационный компас, измеритель воздушной скорости с трубкой Вентури и манометр, показывавший давление масла в системе смазки двигателя. Высотомер, или, как его называли, альтиметр, в виде металлического анероида в кожаном чехле ремешком пристегивался к ноге выше колена.

Аэроплан!.. Растопырив крылья, он стоял посреди поля скелетно тощий и прозрачный. Узенькие деревянные планочки и металлические трубки стянуты стальными струнами. На подкосе слева и справа по два маленьких колесика, похожих на велосипедные. Когда летчик влез на сиденье, механик отскочил в сторону, мотор затрещал, и толкающий пропеллер бешено завертелся, обращаясь в пыльный верещащий круг. Все забилось крупной дрожью. Казалось, еще мгновение – и аппарат брызнет своими осколками, винтами и гайками во все стороны. Но он поскрежетал, погудел, содрогаясь, и замер. А потом случилось дивное: из-под хвоста повалил фиолетовый дым, самолет ужасно выстрелил и вперевалку, по-птичьи, побежал по земле. Когда колеса его отдернулись от земли, весь он, колыхаясь, утробно урча, роя воздух, начал плавно, с натугой возноситься, уходить в небо. Все вокруг было видно как на ладони, и я с интересом наблюдал: вот речка тянется к городу, вот дорога к нашему аэродрому...

Богданов-Бельский, чай в прикуску

В школе Красного Воздушного Флота произошли значительные перемены. Среди слушателей второго приема нашлись энтузиасты, загоревшиеся идеей развития аэронавигации. Новое здание школы позволило улучшить лабораторную базу и приступить к разработке курса. Через нашего выпускника С. А. Данилина мы получали сведения о развитии Центральной аэронавигационной станции научно-испытательного института Главвоздухофлота. К этому времени над школой взял шефство Наркомат путей сообщения. Нам ввели новую красивую авиационную форму, пошили костюмы из весьма добротного материала. А вскоре при школе сформировали авиационный отряд на английских самолетах ВЕ-2Е, который систематически обеспечивал полетами всех слушателей и преподавателей.

Приказом Реввоенсовета научно-опытный аэродром был преобразован в Научно-испытательный институт ВВС РККА, сыгравший впоследствии исключительно большую роль в развитии авиации. Восстанавливались и расширялись авиационные заводы, лаборатории Центрального аэрогидродинамического института (ЦАГИ), академия Воздушного Флота имени Н. Е. Жуковского. Прежнее аэронавигационное бюро при нем было реорганизовано – развернуто в аэронавигационный отдел для испытания авиаприборов и методов воздушной навигации. Начальником этого отдела назначили Бориса Васильевича Стерлигова. Из числа аэронавигаторов второго и третьего выпусков нашей школы на преподавательской работе осталось несколько слушателей, увлеченных научной работой, в том числе Г. В. Коренев и Г. С. Френкель. Позже они были переведены в НИИ ВВС.

Георгий Васильевич Коренев был знатоком аэронавигационной техники, неумолимым в требованиях к авиаприборостроителям. Будущий доктор физико-математических наук, он разработал проблему измерения воздушной скорости полета, проанализировал закономерность этого процесса в зависимости от плотности воздуха. С появлением автопилотов Коренев с жаром включился в работу по совершенствованию этих приборов.

Георгий Семенович Френкель также обладал прекрасными способностями и глубокими знаниями физико-математических наук, умел толково применять их в аэронавигации. В разгар борьбы за инструментальное самолетовождение Френкель выступил со статьей "Здравый смысл в штурманском деле". Впоследствии ее основные идеи преобразились в такие важные элементы специальной подготовки, как приближенные расчеты в уме и штурманский глазомер. Теория проблемы барометрического определения высоты в полете была им разработана досконально, и труд издали в качестве учебного пособия. В аэронавигационном отделе НИИ Френкель руководил полетными исследованиями. Интересную монографию "Магнитный компас на самолете" составил преподаватель нашей школы П. А. Михайловский. Базой для нее послужили соответствующие труды по морской навигации. Вскоре были изданы учебные пособия по аэрологии и авиационной астрономии.

Над решением многих вопросов этой молодой науки заставил задуматься и отважный перелет экипажа "Страны Советов". Подробное сообщение о маршруте Москва - Нью-Йорк сделал у нас в школе по возвращении из Америки штурман Б. В. Стерлигов. Почти год ушел на подготовку и выполнение этого дальнего перелета. В аэронавигационном отделе НИИ велась разработка и испытание техники, позволяющей решать задачи слепого вождения самолетов. Автопилотом системы Ниренберга, предназначенным для АНТ-4 (ТБ-1), занимался Г. В. Коренев. Аппаратуру для слепой посадки со щупом создавали С. А. Данилин и летчик В. М. Жарновский. Позднее к ним присоединился известный радиоспециалист Н. А. Корбанский. Закончилась подготовка к изданию "Руководства по воздушной навигации", разрабатывалось первое наставление по аэронавигационной службе, в котором была попытка узаконить организацию новой службы, технику, терминологию, разные способы определения аэронавигационных элементов, правила подготовки и выполнения полета. Впервые здесь применялось слово "штурман" вместо "летчик-наблюдатель".

После войны Георгий Васильевич – специалист по механике и управлению, преподаватель кафедры теоретической механики Московского физико-технического института МФТИ , создатель самостоятельного научного направления.

Георгий Васильевича вспоминают. Ранние годы прошли в Ленинграде, в авиационном бюро, отсюда интерес к технической тематике и, позднее, профильная работа и книги. В те годы Георгий Васильевич работал директором сразу двух научно-исследовательских институтов: в Чкаловском и в Ленинграде. За управляемый по радио самолет ТБ-1 , осуществленный по его идеям и руководством в 1933 г., награжден орденом Ленина (Постановление от 6 ноября 1933 г.). Была создана опытная эскадрилья таких самолетов в Ям-Едрово. Эта работа обеспечивает приоритет Советскому Союзу в управлении тяжелыми самолетами по радио.

В послевоенные годы авиационную тематику сменяет робототехника, которой он занимается с аспирантами, Еленой Александрович и Еленой Бирюковой, разрабатывая математические модели движений руки и глаза. В группу по роботам входят Сергей Армишев и Александр Сидоров. В конце страницы есть ссылка на воспоминания Светланы Николаевны Буравовой об этом периоде. Совместная работа с Институтом океанологии приводит к разработке подводных роботов; заочная физико-техническая школа при МФТИ – это его детище.

Книги Коренева по робототехнике

Страна "подходила к робототехнике", отсюда высадки роботов на Луне и на Марсе, памятные по книжке Носова о Незнайке магнитофоны-бормотофоны, роботы-автоматы по продаже газировки с сиропом на улицах, манипуляторы Коренева и его автоматический трамвай, который начинает сбываться только сейчас в виде транспорта без атрибутики вождения вручную.

Роботы начала века

Причина популярности в стране, отчасти, такая же, как и у , книжная. Мацкевич, ренесанс его детского увлечения, писал для радиокружков, для пионеров. В 70-е годы были заметны книги (учебники, пособия) для студентов по механике роботов Г.В. Коренева, теории матриц Ф. Р. Гантмахера, теории управления А.А. Воронова. Осталась неизданной и затерялась на кафедре его труд, Тензорная механика . Стоило бы ее найти. Книгу о целенаправленной механике управляемых манипуляторов в восьмидесятых выводит в свет его ученица – Е.В. Александрович.

Экзамен принимает Георгий Васильевич Коренев,
организатор ЗФТШ, преподаватель кафедры теоретической механики. 1973 год

ИСПОЛНЕНИЕ С УШКАМИ, АЛЕКСАНДРОВ И.А.

if (tick==0) { // МАНИПУЛЯТОР КОРЕНЕВА: ПАРА СУСТАВОВ, ПРУЖИНА /* МАССЫ ЗВЕНЬЕВ, ЖЕСТКОСТЬ, ШАГ ВРЕМЕНИ */ M=1; m=1; G=1; dT=0.1; L=1; g=9.8; /* ДВА НАЧАЛЬНЫХ УГЛА И УГЛОВЫЕ СКОРОСТИ */ x=; /* РАСЧЕТ ВЕКТОРА ПРАВОЙ ЧАСТИ ДИФ-УРАВНЕНИЯ x"=f(x) */ G=100*L*L*G; N2=180/PI; W=2*M*L*L; w=2*m*L*L; A=W+2*w; F1="r=x-x; s=sin(r); c=cos(r); B=w*c; C=w*s; D=A*w-B*B;"; F2="d=abs(1+c); d=sqrt(d); d=1-d; d=G*d; d=d*sin(r/2);"; /* SPRING */ F3="Y=x; Y=L*g*sin(Y); Y=d-0*x-(M+2*m)*Y+C*x*x;"; /* FORCES */ F4="y=x; y=L*g*sin(y); y=-d-0*x-m*y-C*x*x; fun=zero(4);"; F5="fun=x; fun=x; fun=(w*Y-B*y)/D; fun=(A*y-B*Y)/D;"; f=F1+F2+F3+F4+F5; OpenCanvas("bgCanvas",WC=520,HC=360); //3D НАСТРОЙКИ createscene(20,0,40,80); //Подвес posY=10; var cubeGeometry = new THREE.CubeGeometry(20,0.2,20); var load = new THREE.TextureLoader().load("http://livelab.spb.ru/labs/files/doska.jpg"); load.anisotropy = 8; var cubeMesh = new THREE.MeshLambertMaterial({map: load, overdraw: true}); var cube = new THREE.Mesh(cubeGeometry, cubeMesh); cube.position.x=0; cube.position.y=posY; cube.position.z=0; var cubeGeometry1 = new THREE.CubeGeometry(20,20,0.2); var load = new THREE.TextureLoader().load("http://livelab.spb.ru/labs/files/doska.jpg"); load.anisotropy = 8; var cubeMesh1 = new THREE.MeshLambertMaterial({map: load, overdraw: true}); var cube1 = new THREE.Mesh(cubeGeometry1, cubeMesh1); cube1.position.x=0; cube1.position.y=0; cube1.position.z=-10; scene.add(cube); scene.add(cube1); var ballMaterial = new THREE.MeshLambertMaterial({color:0xff0000, wireframe:false}); var ballGeometry = new THREE.SphereGeometry(0.7,20,20); var ball = new THREE.Mesh(ballGeometry, ballMaterial) ball.position.x=0; ball.position.y=posY; ball.position.z=0; scene.add(ball); //создаем шары var load = new THREE.TextureLoader().load("http://livelab.spb.ru/images/cliff.jpg"); load.anisotropy = 8; var sphereMaterial = new THREE.MeshLambertMaterial({map: load, overdraw: true}); var sphereGeometry = new THREE.SphereGeometry(M,20,20); var sphere = new THREE.Mesh(sphereGeometry, sphereMaterial) scene.add(sphere); var sphereGeometry2 = new THREE.SphereGeometry(m,20,20); var sphere2 = new THREE.Mesh(sphereGeometry2, sphereMaterial) scene.add(sphere2); var sphereGeometryU = new THREE.SphereGeometry(1.1*M,20,20,0,2*PI,0,1.2); var sphereU = new THREE.Mesh(sphereGeometryU, sphereMaterial) scene.add(sphereU); // плечи scl=10; var geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, L*scl, 32); var load = new THREE.TextureLoader().load("http://livelab.spb.ru/images/cliff.jpg"); load.anisotropy = 8; var material = new THREE.MeshBasicMaterial({ map: load, overdraw: true }); var cylinder = new THREE.Mesh(geometry, material); scene.add(cylinder); var cylinder2 = new THREE.Mesh(geometry, material); scene.add(cylinder2); var geometry1 = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, 4, 32); var cylinder3 = new THREE.Mesh(geometry1, material); scene.add(cylinder3); var cylinder4 = new THREE.Mesh(geometry1, material); scene.add(cylinder4); // мускул var geometryM = new THREE.CylinderGeometry(0.1, 0.1, L*scl, 20); var materialM = new THREE.MeshBasicMaterial({color: 0xdd4400}); var cylinderM = new THREE.Mesh(geometryM, materialM); scene.add(cylinderM); lng=L; render(); } puts("tick="+tick+"; x="+format(x,100)+"; lng="+format(lng,100)); x=runge(f,x,dT); // if (tick html}}

РАЗМЕЩЕНИЕ В КОМНАТЕ, ГАЙКОВ Б.С.

if (tick==0) { // МАНИПУЛЯТОР КОРЕНЕВА: ПАРА СУСТАВОВ, ПРУЖИНА // ПО ТЕТРАДИ ВТОРОГО КУРСА ЛЭТИ, 1978 ГОД /* МАССЫ ЗВЕНЬЕВ, ЖЕСТКОСТЬ, ШАГ ВРЕМЕНИ */ M=1; m=1; G=1; dT=0.1; L=1; g=9.8; /* ДВА НАЧАЛЬНЫХ УГЛА И УГЛОВЫЕ СКОРОСТИ */ x=; /* РАСЧЕТ ВЕКТОРА ПРАВОЙ ЧАСТИ ДИФ-УРАВНЕНИЯ x"=f(x) */ G=100*L*L*G; N2=180/PI; W=2*M*L*L; w=2*m*L*L; A=W+2*w; F1="r=x-x; s=sin(r); c=cos(r); B=w*c; C=w*s; D=A*w-B*B;"; F2="d=abs(1+c); d=sqrt(d); d=1-d; d=G*d; d=d*sin(r/2);"; /* SPRING */ F3="Y=x; Y=L*g*sin(Y); Y=d-0*x-(M+2*m)*Y+C*x*x;"; /* FORCES */ F4="y=x; y=L*g*sin(y); y=-d-0*x-m*y-C*x*x; fun=zero(4);"; F5="fun=x; fun=x; fun=(w*Y-B*y)/D; fun=(A*y-B*Y)/D;"; f=F1+F2+F3+F4+F5; OpenCanvas("bgCanvas",WC=1024,HC=768); //_____ 3D НАСТРОЙКИ var bg_scale = 100; createscene(35,0,40,80,bg_scale); var textures = [ "http://livelab.spb.ru/labs/files/jupiter.png", //Шар1 0 "http://livelab.spb.ru/labs/files/jupiter.png", //Шар2 1 "http://livelab.spb.ru/labs/files/metall(steel).jpg", //Плечо1 2 "http://livelab.spb.ru/labs/files/metall(steel).jpg", //Плечо2 3 "http://livelab.spb.ru/images/spring.png", //Мускул 4 "http://livelab.spb.ru/labs/files/metall(steel).jpg", //Подвес 5 "http://livelab.spb.ru/images/ledg.gif", //Шар подвес 6 "http://livelab.spb.ru/labs/files/fanera.png" //Стенка 7 ]; // Добавляю на сцену оси координат // X - красная, Y - зеленая, Z - синяя var axesHelper = new THREE.AxesHelper(1.25); //scene.add(axesHelper); var load = new THREE.TextureLoader().load(textures); load.anisotropy = 8; //Задний фон var cube1Geometry = new THREE.CubeGeometry(bg_scale,bg_scale,0.2); var cube1Mesh = new THREE.MeshLambertMaterial({map: load, overdraw: true}); var cube1 = new THREE.Mesh(cube1Geometry, cube1Mesh); var cube2 = new THREE.Mesh(cube1Geometry, cube1Mesh); var cube3 = new THREE.Mesh(cube1Geometry, cube1Mesh); var cube4 = new THREE.Mesh(cube1Geometry, cube1Mesh); var cube5 = new THREE.Mesh(cube1Geometry, cube1Mesh); var cube6 = new THREE.Mesh(cube1Geometry, cube1Mesh); cube1.position.x=0; cube1.position.y=0; cube1.position.z=-bg_scale/2; scene.add(cube1); cube2.position.x=0; cube2.position.y=0; cube2.position.z=bg_scale/2; scene.add(cube2); cube3.rotation.x=1.57; cube3.position.x=0; cube3.position.y=-bg_scale/2; cube3.position.z=0; scene.add(cube3); cube4.rotation.x=1.57; cube4.position.x=0; cube4.position.y=bg_scale/2; cube4.position.z=0; scene.add(cube4); cube5.rotation.y=1.57; cube5.position.x=-bg_scale/2; cube5.position.y=0; cube5.position.z=0; scene.add(cube5); cube6.rotation.y=1.57; cube6.position.x=bg_scale/2; cube6.position.y=0; cube6.position.z=0; scene.add(cube6); var load = new THREE.TextureLoader().load(textures); load.anisotropy = 8; //Подвес posY=10; var cubeGeometry = new THREE.CubeGeometry(10,0.2,10); var cubeMesh = new THREE.MeshLambertMaterial({map: load, overdraw: true}); var cube = new THREE.Mesh(cubeGeometry, cubeMesh); cube.position.x=0; cube.position.y=posY; cube.position.z=0; scene.add(cube); load = new THREE.TextureLoader().load(textures); load.anisotropy = 8; var ballMaterial = new THREE.MeshLambertMaterial({map: load, overdraw: true}); var ballGeometry = new THREE.SphereGeometry(0.7,20,20); var ball = new THREE.Mesh(ballGeometry, ballMaterial) ball.position.x=0; ball.position.y=posY; ball.position.z=0; scene.add(ball); //создаем шары load = new THREE.TextureLoader().load(textures); load.anisotropy = 8; var sphereMaterial = new THREE.MeshLambertMaterial({map: load, overdraw: true}); var sphereGeometry = new THREE.SphereGeometry(M,20,20); var sphere = new THREE.Mesh(sphereGeometry, sphereMaterial) scene.add(sphere); var sphereGeometryU = new THREE.SphereGeometry(1.1*M,20,20,0,2*PI,0,1.2); var sphereU = new THREE.Mesh(sphereGeometryU, sphereMaterial) scene.add(sphereU); load = new THREE.TextureLoader().load(textures); load.anisotropy = 8; var sphereGeometry2 = new THREE.SphereGeometry(m,20,20); var sphereMaterial2 = new THREE.MeshLambertMaterial({map: load, overdraw: true}); var sphere2 = new THREE.Mesh(sphereGeometry2, sphereMaterial2) scene.add(sphere2); //плечи scl=10; load = new THREE.TextureLoader().load(textures); load.anisotropy = 8; var geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, L*scl, 32); var material = new THREE.MeshBasicMaterial({map: load, overdraw: true}); load = new THREE.TextureLoader().load(textures); load.anisotropy = 8; var material2 = new THREE.MeshBasicMaterial({map: load, overdraw: true}); var cylinder = new THREE.Mesh(geometry, material); scene.add(cylinder); var cylinder2 = new THREE.Mesh(geometry, material2); scene.add(cylinder2); //Выноски var geometry1 = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, 4, 32); var cylinder3 = new THREE.Mesh(geometry1, material2); scene.add(cylinder3); var cylinder4 = new THREE.Mesh(geometry1, material2); scene.add(cylinder4); //мускул1 load = new THREE.TextureLoader().load(textures); load.anisotropy = 8; var geometryM = new THREE.CylinderGeometry(0.1, 0.1, L*scl, 20); var materialM = new THREE.MeshBasicMaterial({map: load, overdraw: true}); var cylinderM = new THREE.Mesh(geometryM, materialM); scene.add(cylinderM); //мускул2 var cylinderM1 = new THREE.Mesh(geometryM, materialM); scene.add(cylinderM1); lng=L; render(); } //puts("tick="+tick+"; x="+format(x,100)+"; lng="+format(lng,100)); x=runge(f,x,dT); // if (tick html}}

2D–АНИМАЦИЯ

if (tick==0) { // МАНИПУЛЯТОР КОРЕНЕВА: ПАРА СУСТАВОВ, ПРУЖИНА // ПО ТЕТРАДИ ВТОРОГО КУРСА ЛЭТИ, 1978 ГОД OpenCanvas("S",510,300); /* МАССЫ ЗВЕНЬЕВ, ЖЕСТКОСТЬ, ШАГ ВРЕМЕНИ */ M=1; m=1; G=1; dT=0.1; L=1; g=9.8; /* ДВА НАЧАЛЬНЫХ УГЛА И УГЛОВЫЕ СКОРОСТИ */ x=; /* РАСЧЕТ ВЕКТОРА ПРАВОЙ ЧАСТИ ДИФ-УРАВНЕНИЯ x"=f(x) */ G=100*L*L*G; N2=180/PI; W=2*M*L*L; w=2*m*L*L; A=W+2*w; F1="r=x-x; s=sin(r); c=cos(r); B=w*c; C=w*s; D=A*w-B*B;"; F2="d=abs(1+c); d=sqrt(d); d=1-d; d=G*d; d=d*sin(r/2);"; /* SPRING */ F3="Y=x; Y=L*g*sin(Y); Y=d-0*x-(M+2*m)*Y+C*x*x;"; /* FORCES */ F4="y=x; y=L*g*sin(y); y=-d-0*x-m*y-C*x*x; fun=zero(4);"; F5="fun=x; fun=x; fun=(w*Y-B*y)/D; fun=(A*y-B*Y)/D;"; f=F1+F2+F3+F4+F5; /* СОЗДАЕМ ЭЛЕМЕНТЫ РИСУНКА */ L=L*100; x0=251; y0=50; P=basis(); P=moveXY(P,x0,y0); P1=pendulum(L); P1=moveXY(P1,x0,y0); P2=pendulum(L); R=stick(L); L=L/100; } // ИТЕРАЦИИ ОТРИСОВКИ И РУНГЕ-КУТТА P1=turnat(P1,x); P2=moveXY(P2,P1,P1); P2=turnat(P2,x); R=spring(R,P1,P2); show(P,P1,P2,R); puts("x="+format(x,100)); x=runge(f,x,dT); if (tick

Коренев Г.В. Введение в механику человека. –М.: Наука, 1977. с. 14–31, 56–59, 131–163. Пояснение к on-line расчету манипулятора по Кореневу: http://сайт/stories/korenev/

Коренев Г.В. Очерки механики целенаправленного движения. Главы 2, 3 –М.: Наука, 1980. с. 38–87.

Коренев Г.В. Трамвай без водителя. Очерки механики целенаправленного движения. –М.: Наука, 1980. с. 3–4, 95–104.

Коренев Г.В. Тензорное исчисление. –М.: МФТИ, 2000. 240 с.

Коренев Г.В. Об аналогиях в гидро- и электродинамике. Электронная статья.

Техника составления уравнений предусматривает пересчет их от уравнений для вектора опорных координат ξ =(x 1 ,y 1 ,x 2 ,y 2 ,φ 1 ,φ 2) к паре сугубо нелинейных дифференциальных уравнений второго порядка для вектора обобщенных координат η =(φ 1 ,φ 2):

C λμ η "" μ +C λ,μυ η " μ η " υ = Y λ =∂ξ ρ /∂η λ F ρ

метрический тензор включает, помимо моментов инерции I 1 , I 2 , добавки, учитывающие реакцию звеньев, вычисляемую с учетом аксиомы идеальности связей Лагранжа в суставах по Козыреву:

c λμ

I 1 +(m 1 +4m 2)L 2	2m 2 L 2 cos((φ 2 –φ 1)/2)
2m 2 L 2 cos((φ 2 –φ 1)/2)	I 2 +m 2 L 2

символ Кристоффеля первого рода состоит из двух матриц, обеспечивающих появление квадратичных составляющих угловых скоростей φ" 2 , φ" 1 в перекрестных связях уравнений движения,

С 1,μυ


	2m 2 L 2 sin(φ 1 –φ 2)

С 2,μυ

2m 2 L 2 sin(φ 2 –φ 1)

Расчет венчает выражение для компонент вектора обобщенных сил, зависящих от силы упругости пружинного мускула F, во всем этом второкурснику ЛЭТИ нужно было не запутаться:

Fsin((φ 1 –φ 2)/2)–L(m 1 +2m 2)g sin(φ 1)

Fsin((φ 2 –φ 1)/2)–Lm 2 g sin(φ 2)

Анимация, как видно, косвенно подтверждает правильность выкладок, движения руки с пружинным мускулом выглядят естественно и слушаются назначаемых параметров (масс, длины звеньев, коэффициента упругости).

Пояснение: пусть x 0 , y 0 – координаты точки подвеса манипулятора (ось x направлена вверх), φ 1 , φ 2 – углы наклона звеньев. Тогда декартовы координаты центров звеньев длин 2L 1 , 2L 2 имеют вид x 1 =x 0 –L 1 cos(φ 1), y 1 =y 0 +L 1 cos(φ 1) и x 2 =x 0 –2L 1 cos(φ 1)–L 2 cos(φ 2), y 2 =y 0 +2L 1 cos(φ 1)+L 2 cos(φ 2). Угол сгиба между двух звеньев α=π+(φ 1 –φ 2), пусть при α=π/2 пружина не сжата. По закону Гука сила упругости пропорциональна ее растяжению F=cΔ, Δ=L×2 ½ ((1+cos(φ 1 –φ 2)) ½ –1), L – половина длины звена в системе с одинаковыми по размеру звеньями. Эта сила разлагается на составляющие по осям координат для звеньев, из вертикальных проекций вычитается сила тяжести, пропорциональная произведениям масс m 1 , m 2 на ускорение свободного падения g : F 1x =–F cos((φ 1 +φ 2)/2)–m 1 g , F 1y =F sin((φ 1 +φ 2)/2) и F 2x =F cos((φ 1 +φ 2)/2)–m 2 g , F 2y =–F sin((φ 1 +φ 2)/2).

Анимация к уравнениям появилась много позже, в те годы (шел 1978-й, книга от 1977 года, свежачок) максимум, на что можно было рассчитывать – программа на перфокартах, но до столь изощренной вычислительной практики было еще далеко. Ни передать расчет автору методики расчета, ни показать его в анимации, увы, в те годы было невозможно. Потребовался длительный путь становления вычислительной техники, чтобы мы все вместе увидели это.

В 1939–1940 гг. Коренев применил метод Хевисайда (аппарат передаточных функций, частотный метод) к исследованию движения самолета. Эта и прочие его наработки пригодились при создании современного радиоуправляемого оружия. Такие исследования курировались, причем, не без конфликтов вовлеченных в процесс сторон, см. письмо Коренева Г.В. по вопросу плагиата сына знаменитого наркома Сталина. После хрущевской, в свою очередь, отсидки Сергей Берия всю жизнь проработал конструктором, десять лет в Свердловске, потом в Киеве, см. интервью . Книга Кисунько Г. В. об истории крупных бюро СБ–1, позднее КБ–1, дает более полное представление о сложности решения технических задач и переплетении человеческих судеб (см. также о ПРО). Наверное, об этом нужно иметь представление современному инженеру. Иначе образование будет неполным.

Г. В. увлекся идеей создания робота-водителя трамвая. И чтобы постичь тонкости вождения трамвая, сел за трамвайный «штурвал»!

АНИМАЦИЯ ЦЕПОЧКИ МАЯТНИКОВ

Можно назначать различные массы, длины, углы и начальные скорости звеньев (заложено до n≤5 звеньев), не меняя их друг по отношению к другу значительно, поскольку это приводит к критическим для устойчивости вычислений ошибкам при расчете ускорений. Тут мы знакомимся с явлением, описанным Адамаром. Также, как и реальная модель, вычислительная выдерживает не все, есть предел прочности – физичности модели. Если раскрутить нижнее звено, энергия в виде волны возбуждения будет подыматься вверх по цепочке, отражаясь от основания, и складываясь: получаем сложное движение.

if (tick==0) { // ДЛИНА ЗВЕНА, МАССА, ШАГ ВРЕМЕНИ L=1; M=1; dT=0.05; n=5; // длина // ПАРАМЕТРЫ ЦЕПОЧКИ И X=[ОТНОСИТЕЛЬНЫЕ УГЛЫ | СКОРОСТИ] if (n==1) { P=; X=[-1,0]; } if (n==2) { P=; X=; } if (n==3) { P=; X=; } if (n==4) { P=; X=; } if (n==5) { P=; X=[-1,0,0,0,-1,0,0,0,0,0]; } OpenCanvas("bgCanvas",WC=520,HC=360); //_____ 3D НАСТРОЙКИ createscene(20,0,40,80); //Подвес posY=10; var cubeGeometry = new THREE.CubeGeometry(20,0.2,2); var cubeMesh = new THREE.MeshLambertMaterial({color:0xff0000, wireframe:false}); var cube = new THREE.Mesh(cubeGeometry, cubeMesh); cube.position.x=0; cube.position.y=posY; cube.position.z=0; scene.add(cube); var ballMaterial = new THREE.MeshLambertMaterial({color:0xff0000, wireframe:false}); var ballGeometry = new THREE.SphereGeometry(0.7,20,20); var ball = new THREE.Mesh(ballGeometry, ballMaterial) ball.position.x=0; ball.position.y=posY; ball.position.z=0; scene.add(ball); // плечи scl=5; var geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, P[n]*scl, 32); var material = new THREE.MeshBasicMaterial({color: 0x333300}); // создаем шары var sphereGeometry = new THREE.SphereGeometry(M,20,20); var sphereMaterial = new THREE.MeshLambertMaterial({color:0x7777ff, wireframe:false}); var sphere = new THREE.Mesh(sphereGeometry, sphereMaterial); var cylinder = new THREE.Mesh(geometry, material); scene.add(sphere); scene.add(cylinder); if (n>1) { var geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, P*scl, 32); var sphere2 = new THREE.Mesh(sphereGeometry, sphereMaterial); var cylinder2 = new THREE.Mesh(geometry, material); scene.add(sphere2); scene.add(cylinder2); } if (n>2) { var geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, P*scl, 32); var sphere3 = new THREE.Mesh(sphereGeometry, sphereMaterial); var cylinder3 = new THREE.Mesh(geometry, material); scene.add(sphere3); scene.add(cylinder3); } if (n>3) { var geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, P*scl, 32); var sphere4 = new THREE.Mesh(sphereGeometry, sphereMaterial); var cylinder4 = new THREE.Mesh(geometry, material); scene.add(sphere4); scene.add(cylinder4); } if (n>4) { var geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.2, 0.2, P*scl, 32); var sphere5 = new THREE.Mesh(sphereGeometry, sphereMaterial) var cylinder5 = new THREE.Mesh(geometry, material); scene.add(sphere5); scene.add(cylinder5); } render(); } puts("t="+format(tick*dT,100)+"; X="+format(X,100)); X=chain(X); // if (tick 1) { L1=P; a=L1*scl; // ВТОРОЙ ШАР, ПОЛОЖЕНИЕ ang=ang+X; sx=-a*sin(ang); sy=-a*cos(ang); px=px+sx; py=py+sy; sphere2.position.x = px; sphere2.position.y = py; cylinder2.rotation.z=-ang; cylinder2.position.x= px-sx/2; cylinder2.position.y= py-sy/2; } if (n>2) { L1=P; a=L1*scl; // ТРЕТИЙ ШАР, ПОЛОЖЕНИЕ ang=ang+X; sx=-a*sin(ang); sy=-a*cos(ang); px=px+sx; py=py+sy; sphere3.position.x = px; sphere3.position.y = py; cylinder3.rotation.z=-ang; cylinder3.position.x= px-sx/2; cylinder3.position.y= py-sy/2; } if (n>3) { L1=P; a=L1*scl; // ЧЕТВЕРТЫЙ ШАР, ПОЛОЖЕНИЕ ang=ang+X; sx=-a*sin(ang); sy=-a*cos(ang); px=px+sx; py=py+sy; sphere4.position.x = px; sphere4.position.y = py; cylinder4.rotation.z=-ang; cylinder4.position.x= px-sx/2; cylinder4.position.y= py-sy/2; } if (n>4) { L1=P; a=L1*scl; // ПЯТЫЙ ШАР, ПОЛОЖЕНИЕ ang=ang+X; sx=-a*sin(ang); sy=-a*cos(ang); px=px+sx; py=py+sy; sphere5.position.x = px; sphere5.position.y = py; cylinder5.rotation.z=-ang; cylinder5.position.x= px-sx/2; cylinder5.position.y= py-sy/2; } requestAnimationFrame(render); controls.update(); renderer.render(scene, camera); } function createscene(scl,x,y,z) { // Объявление сцены // var scene, camera, renderer; scene = new THREE.Scene(); // Создаем камеру (тип перспектива), устанавливаем размер окна отображения, // Устанавливаем ее начальную позицию camera = new THREE.PerspectiveCamera(scl, (window.innerWidth) / HC, 1, 1000); camera.position.x = x; camera.position.y = y; camera.position.z = z; camera.lookAt(scene.position); // Объявляем рендер (данный тип работает от видеокарты), устанавливаем наличие // сглаживания и прозрачности, затем соотношение пикселей устройства и размер области renderer = new THREE.WebGLRenderer({ alpha: true, antialias: true }); renderer.setPixelRatio(window.devicePixelRatio); // Привязываем отрисовку к HTML и Высоте канвы // renderer.setSize(window.innerWidth, window.innerHeight); renderer.setSize(window.innerWidth,HC); document.getElementById("bgCanvas").appendChild(renderer.domElement); // Установка модуля управления камерой controls = new THREE.TrackballControls(camera,renderer.domElement); controls.rotateSpeed = 1.0; controls.zoomSpeed = 1.2; controls.panSpeed = 0.8; controls.noZoom = false; controls.noPan = true; controls.staticMoving = false; controls.dynamicDampingFactor = 0.2; // Объявляение и инициализация источников света. ambientLight = new THREE.AmbientLight(0x0c0c0c); scene.add(ambientLight); var spotLight = new THREE.SpotLight(0xffffff); spotLight.position.set(0, 60, -10); spotLight.castShadow = true; scene.add(spotLight); } function chain(X) { // SOLVE dX/dt=Fun(X); var f,a,b,X; a=equal(X); f=Fun(X); {{ b=f*dT; X=a+b/2; }} f=Fun(X); {{ f=f*dT; X=a+f/2; b=b+2*f; }}; f=Fun(X); {{ f=f*dT; X=a+f; b=b+2*f; }}; f=Fun(X); {{ f=f*dT; X=a+(b+f)/6; }}; return X; } function Fun(X) { // a(q)q""=b(q q")+M; var A,B,F2,AR,AM,IA,g,n,s,ss,s1,rc1,rc2,rc3,rc4,rc5,rc6,i,j; var v2,lin0,lin1,vw0,vw1,fm,fm1,fm2,fm3,va; var lin,vw,tli,fmg,cb,zg,z1,g=9.8; // MASS-CENTERS: 1 is AXE OF TURNING; rc=zero(3); for (i=0;i2) { s=hh; } A=s; } // ============; UniMexTC(0,cb); for (j=0;j=0;k--) { for (j=0;j

КИОСКИ ЛЭТИ ВРЕМЕН А.А. ВАВИЛОВА

Ленинград – это город, в котором начинался жизненный путь Г.В. Книги в 70-х годах распространялись через систему киосков при университетах и институтах. Большое значение для первокурсников имели легко усваиваемые небольшие книжки в тонких переплетах. На фото ЛЭТИ за дверью с орденами в холле стояли налево и направо два книжных киоска. Вниз вела лестница, в полуподвале принимали верхнюю одежду студентов и выдавали номерки. Направо при выходе – Ботанический сад.

Лестница в старом корпусе (в районе ректорского этажа)

Балонин Н.А. Адаптивная система с идентификатором параметров объекта // Дипломная работа. Л. ЛЭТИ, 1976.

ИЛЬЯ-МУРОМЕЦ

Перелет Петербург-Киев. 17 июня 1914 года, в 11 часов утра, в Киев прилетел на своем знаменитом «Илье Муромце» И. И. Сикорский. Кроме механика В. Панасюка, с ним летели два будущих первых командира аэропланов типа «Илья Муромец» – летчик петербургской авиационной роты капитан Х. Ф. Прусис и морской летчик лейтенант Г. И. Лавров. Благодаря белой ночи полет начался при прекрасных условиях, но вскоре поднялся сильный встречный ветер, вследствие чего вместо нормальной скорости – 100 верст в час, – «Илья Муромец» ограничился скоростью в 70 верст. Первую остановку он сделал в Орше, а вторую, вследствие порчи бензинопровода, – на станции «Копысь». Вообще условия перелета были неблагоприятны. «Илья Муромец» реял все время в грозовых тучах. Два часа пришлось лететь под проливным дождем и при встречном ветре. «Илья Муромец» поднимался на высоту 1300 метров, чтобы очутиться выше облаков. Летели под ярким солнцем, совершенно не видя земли. Удача перелета лишний раз доказала выносливость «Ильи Муромца». Не видя земли, летчики ориентировались по компасу. Близ Киева летчики сделали «вылазку», пробившись сквозь густые тучи к земле. Оказалось, что Киев был уже позади них. Пришлось повернуть обратно к аэродрому. Расстояние 1020 верст покрыто в 13 часов 10 минут. Сикорский с товарищами оставался в Киеве до 26 июня, причем сделал несколько полетов над Киевом. Во время одного из полетов в числе пассажиров были сестра Сикорского, его дядя, вице-председатель киевского общества воздухоплавания Марков и другие. Полет, совершенный на высоте 1400 метров, наблюдался буквально всем городом, высыпавшим на балконы и крыши.

В марте 1919 года Сикорский эмигрировал в США, поселился в районе Нью-Йорка, первое время зарабатывая преподаванием математики. В 1923 году он основал авиационную фирму «Sikorsky Aero Engineering Corporation», где занял должность президента. Начало его деятельности в США было весьма непростым. Так, известно, что выдающийся русский композитор Сергей Рахманинов лично участвовал в его предприятии, занимая должность вице-президента. Чтобы спасти фирму Сикорского от разорения, Рахманинов прислал чек на 5000 долларов. В 1929 году, когда финансовое состояние фирмы улучшились, Сикорский вернул эти деньги Рахманинову с процентами. До 1939 года Сикорский создал около пятнадцати типов самолетов. С 1939 года перешел на конструирование вертолетов одновинтовой схемы с автоматом перекоса, получивших широкое распространение. Первый экспериментальный вертолет Vought-Sikorsky 300, созданный Сикорским в США, оторвался от земли 14 сентября 1939 года. По существу, это был модернизированный вариант его первого российского вертолета, созданного еще в июле 1909 года. На его вертолетах были впервые совершены перелеты через Атлантический (S-61; 1967) и Тихий (S-65; 1970) океаны (с дозаправкой в воздухе).

САМОЛЕТ АНДРЕЯ ТУПОЛЕВА ТБ-1

Первый в мире серийный цельнометаллический двухмоторный бомбардировщик напоминает "Святогор" интереснейшего ученого, . Продолжатель его дела, Андрей Туполев, опытным путем доказал, что кольчугалюминий (первоначально названный так по имени Кольчугинского завода во Владимирской области, на котором впервые в Советской России стали делать дюраль) является для самолетостроения достойной заменой непрочному дереву, с одной стороны, и тяжелому железу – с другой.

Гимназист Андрей Туполев

Постройка самолета велась на втором этаже дома № 16 на ул. Радио и тормозилась нехваткой квалифицированных рабочих. 11 августа 1925 года изготовление самолета закончено и чтобы извлечь самолет, разрушили стену дома. Сборка на аэродроме закончилась в октябре 1925 года. Перед 40-ми бомбардировщик мог управляться с другого самолета за несколько км. Отец конструктора, Андрея Туполева, хотя и не участвовал в деятельности народнических организаций, после убийства Александра II был выслан из Санкт-Петербурга. Родители Туполева купили на сбережения матери Анны Васильевны небольшую усадьбу Пустомазово, где занялись сельским хозяйством. В 1916-1918 годах Туполев участвовал в работах первого в России авиационного расчетного бюро; конструировал первые аэродинамические трубы в училище. Вместе с Н. Е. Жуковским был организатором и одним из руководителей ЦАГИ, где окончательно определилось призвание молодого инженера.
АНДРЕЙ ТУПОЛЕВ В ЛАБОРАТОРИИ ЖУКОВСКОГО

ШАРАШКИ БЕРИИ

Болшевская трудовая комунна . В 1937 гонения на аппарат, созданный Тухачевским, коснулся также Коренева. Жена Коренева Александра Михайловна не отказалась от мужа: из института, где она преподавала физику, ее уволили, и женщине пришлось работать ткачихой, содержать дочь и старшую сестру мужа. Еще до призыва Берии, с именем которого ассоциируют инженерные КБ в лагерях, сбор этих самых инженеров в местах отдаленных обеспечил процесс – отдаление Троцкого и Тухачевского (посадка Л.Р. Бартини) от армии и аппарата снабжения армии вооружением, чистки Ежова (помним посвящение Ильфа и Петрова вдумчивому прокурору взять в ежовые рукавицы не понимающих юмора "бюрократов"), скандалы с всплытием за рубежом неких отечественных технологий, бегство Гамова, удержание Капицы.

Коренев Г.В. попал под эту метлу в связи с утерей им "важных документов" – жертва шпиономании или, скорее, в связи с задиристым характером и талантом. Вспомним и воспоминания известного по "Берегись автомобиля" актера Георгия Жженова, что выйдя на свободу и посмотрев, какая тяжелая доля досталось мужчинам призывного возраста в войну, он счел лишним громко говорить про свои обиды. Замечательный есть фильм Русский крест . Берия пришел к концу 38-го и попытался придать далеко зашедшему процессу посадок и отсидок "разумные" рамки, сколотив КБ, которым бы он покровительствовал. Под Москвой, на территории бывшей Болшевской трудовой колонии успешно функционировала, неведомая тем, кому не положено знать, спецтюрьма. В ней уже закончили свои аванпроекты конструкторские бригады В. М. Петлякова и В. М. Мясищева. Для их реализации требовался станочный парк.

Поэтому конструкторов перевезли в Москву, в здание КОСОС. Но свято место пусто не бывает. Вместо них в Болшево прибыла группа Р.Л. Бартини и принялась за работу. Помимо авиационников, в тюрьме трудились арестанты и других специальностей: корабелы, подводники, артиллеристы.

Территория "Болшево" занимала достаточно большой лесной массив, огороженный глухим забором с колючей проволокой. В зоне имелось три барака, В первом, спальном бараке ночевали заключенные и находилась охрана. Второй – занимала кухня-столовая. Большой третий барак был оборудован столами и чертежными досками. К осени 1938 г. в "Болшево" был доставлен в "черном вороне" арестант Туполев. О его приезде было известно заранее, и староста барака Алимов в преддверии холодов подготовил ему койку около печки, Судьбе было угодно, чтобы Алимов и Туполев встречались чуть раньше в несколько иной обстановке – на приемах-банкетах по случаю выдающегося перелета на самолете АНТ-25 сначала в Наркомтяжпроме, а затем и в Кремле. Начало века обещало много технических чудес...

Встретив Туполева, одетого в макинтош, с сидором в руке, Алимов взял сидор и повел Туполева в "спальню". Андрей Николаевич достал из сидора пайку черного хлеба; в ней было сделано углубление, в котором лежали кусочки сахара и маргарин. Андрей Николаевич разрешил выбросить свои бутырские запасы только после заверений Алимова, что "здесь кормят не в пример лучше, чем в Бутырках, и такого есть никто не станет". Вскоре работы по проекту Бартини были прекращены, и все стали заниматься заданием, полученным Туполевым от самого Берии. Речь шла ни много ни мало о постройке четырехмоторного пикирующего бомбардировщика для уничтожения "врага в его логове".

Андрей Туполев

Туполев и его "мозговой центр" – А. И. Некрасов, Р. Л. Бартини, С. М. Егер, А. В. Надашкевич, Ю. В. Коренев, П. И. Вальтер, Г. С. Френкель – готовят для Берии докладную, в которой обосновывают не только сложность выполнения заданного проекта, но и неэффективность такой машины в боевой обстановке. В ней же излагается вариант Туполева: создание двухмоторного фронтового пикирующего бомбардировщика. Здесь все проникнуто здравым смыслом, заботой о безопасности Родины. Арестант Туполев уверен, что в его ТБ-7, взлетевшем в 1936 г., все еще имеются возможности дальнейшего развития, что этот самолет сможет наносить мощные бомбовые удары по агрессору, по его тылам. А вот фронтовой скоростной бомбардировшик СБ, взлетевший впервые в 34-м, требует уже замены. В случае военного конфликта пехоте потребуется именно такая, но отвечающая сегодняшнему уровню техники машина, способная взламывать укрепленные районы, не боящаяся атак истребителей. Мы не сможем никогда узнать, чего это стоило Андрею Николаевичу, но в Болшево он вернулся со щитом. Началась работа по новому заданию.

Вскоре группа Туполева достигла 17 человек, началась специализация по направлениям: А.Н. Туполев – главный конструктор; С.М.Егер, И.Б. Бабин – общее проектирование и конструкция самолета; А.В. Надашкевич, Б.Е. Радулянский вооружение; Р.Л. Бартини, К.С. Сцилард, А.И. Некрасов, Ю.В. Коренев, П.И. Вальтер – аэродинамика, прочность, проектирование элементов планера; Г.С. Френкель – системы навигационного и специализированного оборудование; А.Ю. Рогов, Ф.М. Фисун – силовая установка; А.Р Бонин – гидросистема; А.П. Алимов, Ф. Фисун – макет. Группа начала проектирование с детального изучения вопросов боевого применения будущего самолета и, прежде всего, с вопроса скоростного пикирования.

При очередной встрече с шефом НКВД Туполев после доклада стал класть в свои карманы папиросы, в изобилии лежавшие на столе. Берия удивился, так как знал, что Туполев не курит, и спросил, зачем он это делает. Андрей Николаевич сказал, что с куревом у его работников затруднения, да и кормить стали плохо. Тут же был вызван "чин", которому приказали всех обеспечить папиросами по индивидуальному выбору и "кормить как в ресторане". На другой же день староста Алимов составлял список курильщиков. Его возглавил некурящий Туполев, заказавший для раздаривания "Герцеговину Флор". На ней же остановил свой выбор Алимов, но для себя. Член-корреспондент АН А. И. Некрасов попросил "Казбек", остальные – "Беломор".

ЧЕРНОЕ МОРЕ МОЕ

Сразу после окончания Крымской войны князь Горчаков пообещал царю отменить унизительные для России статьи Парижского договора 1856 г., причем средствами дипломатии. Надо ли говорить, что Александру II импонировало такое развитие событий, и Горчаков становится вначале главой Министерства иностранных дел, затем вице-канцлером. 15 июня 1867 г., в день пятидесятилетия своей дипломатической службы, Александр Михайлович Горчаков был назначен государственным канцлером Российской империи.

Увы, ошибка князя состояла вот в чем. Искать следовало не человека, а ситуацию, при которой Россия могла сама аннулировать статьи Парижского мира. А Горчаков искал доброго дядю, которого можно было бы задобрить и уговорить, чтобы он сам предложил изменить статьи договора. Таким человеком Горчаков считал французского императора. Наполеон III ни умом, ни полководческим дарованием не пошел в своего дядю, но ему постоянно удавалось надувать Горчакова.

3 ноября 1868 г. умер датский король Фредерик VII. На престол с некоторым нарушением права наследования вступил «принц по протоколу» Християн (Кристиан) Глюксбург. Смерть Фредерика VII дала Бисмарку желанный повод возбудить шлезвиг-голштинский вопрос и приняться за осуществление своей политической программы, целями которой были: расширение пределов Пруссии, исключение Австрии из состава Германского Союза и образование из союза немецких государств германского союзного государства, т.е. объединение Германии под наследственной властью прусских королей. 20 января 1864 г. войска Пруссии и Австрии вступили в Шлезвиг, принадлежавший Дании. Оказав небольшое сопротивление, датские войска отступили (причины ненависти к прусакам датских принцесс).

Горчаков по-прежнему писал депеши и циркуляры, дабы найти человека, который отменит статьи Парижского мира. Ему не было дано понять, что с 1854 г. ситуация изменилась, что Европа разобщена, и ни Франции, ни Пруссии, ни Австрии нет дела до тоннажа черноморских корветов и до наличия брони на пассажирских пароходах РОПиТа. В ходе войны и после нее Горчаков развил бешеную дипломатическую активность, досаждая Наполеона III планами отмены Парижского мира в обмен на одобрение Россией тех или иных территориальных переделов. Император по-прежнему водил князя за нос.

Бисмарк систематически издевательски высказывался о политике Горчакова: Обыкновенно думают, что русская политика чрезвычайно хитра и искусна, полна разных тонкостей, хитросплетений и интриг. Это неправда... Если бы они, в Петербурге, были умнее, то воздержались бы от подобных заявлений, стали бы спокойно строить суда на Черном море и ждать, пока их о том запросят. Тогда они сказали бы, что им ничего не известно, что нужно осведомиться, и затянули бы дело. Оно могло бы продлиться, при русских порядках, и, в конце концов, с ним бы свыклись. В августе 1870 г. Бисмарк сообщил в Петербург, что Россия может рассчитывать на поддержку Пруссии в деле пересмотра Парижского мира: «Мы охотно сделаем для нее все возможное». 19 июля 1870 г. Наполеон III объявил войну Пруссии.

Бисмарк, конечно же, постарался, чтобы в Вене узнали об обещании России выдвинуть трехсоттысячную армию, если Австрия пожелает вмешаться в войну, еще до ее начала. 16 июля 1870 г. сообщение об этом уже поступило в Вену от австрийского поверенного в делах в Берлине, и именно поэтому 18 июля Общий совет министров в Вене высказался против немедленного участия в войне.

Начало августа застало императора Александра II на маневрах в Царском Селе. 6 августа был день Преображенского полкового праздника. Утром французский посол Флери принес царю депешу о блистательной победе французов при Марс-Латуре. Затем явился прусский посол принц Генрих VII Рейсе со своей депешей, где говорилось о полном разгроме французов там же, под Марс-Латуром. Александр II, выйдя к гвардейцам, провозгласил здравицу в честь непобедимой немецкой армии: «Французы с дороги на Верден отброшены к Мецу!»

Император Наполеон III вместе с армией маршала Мак-Магона был окружен в крепости Седан и 2 сентября капитулировал вместе с армией. Императрица Евгения вместе с сыном Наполеоном Эжен-Луи бежала в Англию. 4 сентября Франция была провозглашена республикой.

27 октября 1870 г. в Царскосельском дворце Александр II созвал заседание совета министров для обсуждения вопроса о целесообразности отмены ограничительных статей Парижского договора. Против отмены статей, касающихся Черноморского флота, никто не возражал. Таким образом, знаменитый циркуляр A. M. Горчакова от 31 октября 1870 г. был не плодом его гениальных дипломатических способностей, а простым изложением решения совета министров, принятого 27 октября. В новых условиях Россия не могла более считать себя связанной той частью обязательств трактата 1856 г., которая ограничивала ее права в Черном море.

Опереточное французское правительство «народной обороны», заседавшее в городе Тур, предпочло отмолчаться. Бисмарк по поводу циркуляра и русской дипломатии ядовито заметил: «Если бы она была смышленее, то совершенно разорвала бы Парижский трактат. Тогда ей были бы благодарны за то, что она снова признала бы некоторые из его условий и удовольствовались бы восстановлением своих державных прав на Черном море»

Громче всех протестовал британский кабинет. Но англичанам пришлось пойти на компромисс, и они согласились с Бисмарком устроить международную конференцию по вопросу пересмотра статей Парижского мира. Конференция уполномоченных держав - участниц Парижского договора 1856 г. открыла свои заседания в Лондоне 5 января 1871 г., а 20 февраля ими была подписана конвенция, вносившая в Парижский трактат следующие изменения. Отменялись три статьи этого трактата, ограничивавшие число военных судов, которые Россия и Турция имели право содержать в Черном море, а также их право возводить береговые укрепления. Подтверждался принцип закрытия Дарданелл и Босфора с правом для султана открыть доступ в эти проливы военным судам дружественных и союзных держав каждый раз, когда Порта признает это нужным для поддержания прочих постановлений Парижского трактата. Черное море объявлялось по-прежнему открытым для свободного плавания торговых судов всех наций.

БЕСПИЛОТНОЕ ОРУЖИЕ КОРЕНЕВА Г.В. 1932-33 г.г.

Поскольку предполагаемый новый род оружия – беспилотная авиация – встречал очень большое противодействие, автор много думал над вопросами боевого применения этого оружия. Ниже приводится краткое изложение доклада на эту тему, представленного автором Н.М. Тухачевскому и другим ответственным лицам.

Во время первой мировой войны очень много неприятностей на Чёрном море причинил немецкий рейдер «Гебен», превосходивший по своим боевым качествам корабли Черноморского флота. В военных кругах поэтому рассматривали вопрос о защите проливов для предотвращения прорыва неприятельских рейдеров. В те времена отношения с Турцией у нас были хорошие, и если бы мы предложили приемлемые способы защиты проливов, то, возможно, удалось бы склонить Турцию к сотрудничеству в этой области. Однако это было непросто, так как Турция лояльно выполняла Лозаннскую конвенцию о проливах, которая запрещала какое бы то ни было укрепление проливов в пределах демилитаризованной зоны. Обстоятельно изучив эту конвенцию, автор увидал в ней лазейку, при помощи которой можно было защищать проливы, не нарушая конвенции. Дело в том, что Турции разрешалось держать в демилитаризованной зоне любые средства наблюдения и связи. Это давало возможность базировать беспилотные самолёты-снаряды вне демилитаризованной зоны (предполагалось – на озёрах, которых в тех местах достаточно), а станции наведения – под видом средств наблюдения – построить на берегах проливов.

Разумеется, это был проект, далёкий от реализации как с технической, так и с политической стороны; однако он показывал стратегические возможности нового оружия. М.Н. Тухачевский дал высокую оценку этого предложения; однако, он говорил, что это только частность, и смотреть нужно значительно шире. Теперь мы видим, насколько он был прав (1932-33 г.г.)"...

Вот что пишет про дальнейшее Соболев Д.А. Инициаторами создания этого вида оружия был М.Н. Тухачевский и специалист по теоретической механике Г.В. Коренев, отвечающий за научно-техническое руководство работами по созданию системы управления контролируемого по радио самолёта. Для решения задачи требовалось два устройства: автопилот, обеспечивающий полёт по заданным параметрам, и командное устройство, сообщающее автопилоту сигналы для изменения траектории. Автопилот АВП-2 был изготовлен группой Коренева осенью 1932 г. Он имел два свободных гироскопа – курсовой и продольно-поперечный – и с помощью рулевых машинок с пневмоприводом мог управлять самолётом. В сентябре 1937 г. личный состав Остехбюро (КБ-21) попал под удар репрессий. Арестовали его руководителя В.И. Бекаури, разработчика системы дистанционного управления Г.В. Коренева и ещё около 70 сотрудников. Некоторые, в том числе Бекаури, были расстреляны. КБ-21 ликвидировали, распределив уцелевших специалистов по новым отраслевым институтам. В 1938 г., когда волна шпиономании и поиска «вредителей» пошла на спад, работы по телемеханическим самолётам продолжились. На авиаприборном заводе № 379 в Ленинграде заново подготовили три ТБ-1 с модифицированными автопилотами и компрессорными установками. На самолёте с заводским номером 692 установили управляющую аппаратуру «Дедал», ТБ-1 № 772 снабдили системами управления, позволявшими использовать его в качестве радиоуправляемой бомбы, а ТБ-1 № 712 был оборудован так, что мог совершать не только самостоятельный взлёт, но и посадку в автоматическом режиме.

МФТИ

Юрий Борисович Румер. ".. Коренев Георгий Васильевич. Когда он говорил, все, включая Сергея Павловича, буквально смотрели ему в рот. Он тоже сидел, причем в более суровых условиях, чем мы. Он очень смело себя вел, дерзил тюремному начальству, от работ некоторых вообще отказывался. И из заключения вышел позже всех. Когда его освободили, он узнал телефон Королева, который тогда уже был крупным руководителем, позвонил ему. Королев сказал: "Считай, что ты уже у нас работаешь, я высылаю за тобой сейчас машину, а все подробности мы обсудим при встрече, которой я буду очень рад". Когда машина подошла к проходной, Королев по телефону передал через водителя извинения: у него совещание какое–то, оно вот–вот закончится и он просит Георгия Васильевича подождать в машине. Коренев подождал ровно 20 минут, потом вышел из машины и ушел, заявив шоферу: "Много чести для Сергея, чтобы я ждал его больше 20 минут!" Видимо, его характер так и не изменился… ", сайт .

Игорь Коган. ".. На Физтехе преподавал в 50-е годы доцент Коренев Георгий Васильевич. Имя это почти забыто. Скажу о нем несколько слов. Он был многолетним соратником С.П. Королева и во многом разделил его судьбу. После войны он участвовал в разработке самолета-снаряда. Разработка требовала множества расчетов. Георгий Васильевич распределил их между двумя бригадами девушек. Точнее, не распределил, а продублировал. Каждая бригада делала одни и те же расчеты. Только после полного совпадения результатов, считалось, что результаты правильные и переходили к следующему этапу. Однако, Г.В. недооценил сообразительности девушек. Они быстро разобрались и решили, зачем угробляться? Пока одна группа считала, вторая отдыхала, а потом просто списывала результаты. Коренев быстро обнаружил эту уловку и стал давать бригадам различные исходные данные – с некоторым коэффициентом. Получив результаты он пересчитывал их и лишь затем сравнивал результаты", сайт

Асланян А. Становление ЗФТШ – это яркий пример инициативы снизу. Вначале были математические и физические кружки в школах, факультативные занятия, олимпиады... Причем, все это мы, студенты, делали по своей инициативе. Интересно при этом отметить, что это не диктовалось улучшением приема в институт. В те годы (начало шестидесятых) только на физтехе вступительные экзамены начинались в июле, и это давало возможность отобрать всех сильнейших буквально со всего Союза. И транспорт стоил дешево, даже абитуриент из мало обеспеченной семьи мог сесть в поезд и проехать всю страну, чтобы поступать на Физтех. И физтеховская стипендия позволяла жить и учиться. Так что проблем с недобором в институт не было. Осмысливая все сейчас, я думаю, что это было романтическое движение («поход в массы») с единственным желанием передать знания, научить школьников, сделать их умнее. И не важно, куда они потом поступят.

Когда это движение разрослось, возникла потребность организационно все оформить и сделать процесс более стабильным. Любая инициатива ведь может заглохнуть! И здесь будущему ЗФТШ повезло дважды: к решению оргвопросов подключился Георгий Васильевич Коренев и (позже) первым и бессменным директором школы была назначена Тамара Алексеевна Чугунова. Наша инициатива давно бы заглохла (ведь сорок лет прошло!) и не было бы ЗФТШ (во всяком случае, в таком виде) без двух замечательных людей, которых судьба свела с нами, с нашим движением...

До поступления в институт Георгий Васильевич летал на самолетах штурманом.

На первом курсе на экзамен по механике Г. В. пришел с двумя тетрадями. Одна тетрадь толстая – в ней были решены почти все задачи из знаменитого задачника Мещерского. В другой тетради (потоньше) были решены остальные задачи (они в задачнике Мещерского имели неправильные ответы). Таким образом им были решены все (!!) задачи из упомянутого задачника. Естественно, что экзаменатор поставил отлично и предложил идти на кафедру механики.

Г. В. сидел в тюрьме за утерю секретной диссертации (напоминаю, что все со слов Г. В. в разговоре лично со мной). Ему повезло – он сидел с крупными учеными (физики, математики) и имел возможность обсуждать с ними проблемы.

В частности, они много обсуждали основания математики. Г. В. был убежден, что создание исчисления бесконечно малых (Ньютон и др.) завело математику в тупик. Его любимый вопрос: «Сколько будет пи тарелок супа?» Г. В. был убежден, что должна развиваться дискретная математика. (Я с ним никогда не спорил – разные весовые категории (!) и не задавал вопросов – недостаток провинциального воспитания (!). Поэтому я узнавал только то, что он рассказывал).

После войны Г. В. был вызван «наверх» (помнится, что он называл фамилию Сталина) и перед ним поставили задачу: за три года разработать зенитные управляемые реактивные снаряды, изготовить опытный образец, испытать и сдать в серийное производство. В случае срыва задания – обратно в тюрьму (!). Первые полгода ушло на написание уравнений движения. Получилась (нелинейная) система из 256 уравнений. Г. В. попросил 300 (!) девушек с арифмометрами. Сперва ему отказали. Но после доклада на Президиуме Академии Наук девушек дали. Г. В. уложился в срок 3 года: изготовление опытного образца, испытания, сдача в серию... И получил Сталинскую премию.

В начале 50-х годов Г. В. был в США. При нем на одной из улиц Нью-Йорка начали строить многоэтажное административное здание. Месяц Г. В. ездил по стране. Когда вернулся в Нью-Йорк, здание было не только построено, но в нем уже обитали чиновники (!).

Г. В. считал принципиальным название заочной школы: физико-техническая, а не физико-математическая. Он считал, что математика должна быть инструментом для познания физики, решения технических задач. Он брал меня с собой, когда посещал высоких чиновников в Москве (роль моя была пассивной). И много рассказывал о тонкостях, сопровождающих решение любого вопроса у чиновников.

Nimmerklug : Не может быть двух мнений – много было на физтехе знаменитых академиков и генералов, но в начале семидесятых годов самым ярким и популярным преподавателем был Георгий Васильевич Коренев. Его курс теоретической механики был одним лучших среди всех курсов, читавшихся в МФТИ. (Первым был, кончено, курс общей физики Д. В. Сивухина, а его учебник вообще, по моему мнению, стоит на одном уровне с Фейнмановскими лекциями – но это другая история). Конспекты лекций Коренева по механике продавались (небывалый на физтехе случай) не то за 15, не то за двадцать рублей (деньги немалые). Его курс по выбору «Тензорный анализ» вызывал живейший интерес. Ни о ком не ходило столько легенд как о нем, причем легенд героического характера.

В эпоху массовых нарушений социалистической законности он, как стали говорить в эпоху восстановления ленинских норм законности, разделил судьбу многих – был арестован и потом сидел в шарашке. Его арест был предметов некоторых легенд. Одна, связывающая его с дерзостью по отношению в железному наркому Л. М. Кагановичу приведена ниже. Другая рассказывала, что перед самой войной Г.В. был в командировке в Германии. По возвращении его вызвали на Лубянку, и задали вопрос, что он делал на Принц-альбрехт-штрассе 8, то бищь в гестапо. На что Коренев возразил, что на этой улице посещал советское торгпредство. Ему велели подумать и придти еще раз. При новом визите разговор повторился с точностью до слова. И визитов было довольно много. В конце-концов Коренев не утерпел и дал следователю табуреткой по башке, после чего и был арестован. Эта легенда крайне малоправдоподобна, но она была и характеризует мнение студентов о Г.В.

Лекции он читал великолепно, и был страстным апологетом индексной формы записи, утверждая, что векторная запись такая же архаика, как и запись уравнений по компонентам. Он рассказывал о каком-то знаменитом ученом NN (забыл о ком), который отстаивал компонентную запись на том основании, что она экономит мозговое вещество и позволяет отдохнуть, пока человек переписывает одно и то же для х-компоненты, у-компоненты и т.д. Тут он воспламенялся говорил, что NN заботясь о мозговом веществе пренебрегает более ценной вещью, временем, которой мы наделены гороздо более скупо, чем мозговым веществом.

Была у него довольно своеобразная шкала научных заслуг (высказываемая, разумеется, в неявной форме). Величайшими учеными всех времен и народов были Ньютон и Коренев (точнее, конечно, Коренев и Ньютон), которые никогда не ошибались. Почетное второе место занимал Лагранж, который ошибся всего один раз (в чем состояла эта ошибка не помню, но совершенно точно, что она была только одна). Далее шел Эйлер, который ошибался более одного раза. С большим уважением Г.В. относился к Суслову и Некрасову, которых, помнится, числил своими учителями. Ну, и еще довольно хорошим ученым был Эйнштейн, потому что придумал суммирование по индексам.

Очень гордый и независимый по отношению в высостоящим он всегда чрезвычайно уважительно разговаривал со студентами, и притом имел двухбалльную систему оценок – отлично и хорошо. Надо было очень постараться, чтобы получить у него трояк.

Вероятно по лагерной привычке он всегда, независимо от погоды, был одет в одну и ту же кожаную старую-престарую куртку. И только однажды летом, в неимоверную жару, я видел его в армейской рубашке. Появление Г.В. в рубашке произвело немыслимый фурор, но вскоре все заметили, что неизменная куртка висит на спинке стула.

Как ни странно, в сети практически нет ничего о Георгии Васильевиче Кореневе, и я решил собрать здесь все, что имеется (см. сайт).

ПОСЕЛОК "ОТДЫХ"

Альберт Стасенко , профессор МФТИ, вспоминает: Я слушал его лекции где-то в конце 50-х. Тензорное исчисление приятно ласкало самолюбие физтеха. А его потертая кожаная куртка и шлем пилота делали его (для меня, жителя города Жуковского) вообще родным человеком. Позднее, помнится, в 1963 году, я пригласил его в качестве оппонента по кандидатской. Он просмотрел мою диссертацию и сказал: "Вы – шляпа, давно пора". И мы стали друзьями. Я бывал у него на старой квартире, где-то в районе улицы Кирова. Как-то, рассматривая его библиотеку, наткнулся на плакатик:

Не шарь по полкам жадным взглядом.
Здесь книги не даются на дом.
Тот безнадежный идиот,
Друзьям кто книги раздает.

Позднее я многократно убеждался в справедливости этого предостережения. Бывал и на его даче в поселке Отдых (ул. Желябова, 19), за железной дорогой от города Жуковского. Он делил ее со старым приятелем по репрессиям. Георгий Васильевич рассказывал, что до войны (кажется, в 1929 году) проехал на авто всю Америку с востока на запад. Дороги были ужасные: проселок, пыль. Потом Тухачевский писал ему похвальные рецензии на его предложения об управляемых снарядах. Потом он сидел в шарашке вместе с Туполевым и другими приличными людьми. На ученый совет в ЦАГИ их водили в сопровождении "попки". "Попка" оставался в коридоре, и ученые выходили поглазеть на него. В начале войны шарашку перебазировали в Омск. Георгий Васильевич жил под одной крышей с Туполевым. Тот не хотел ходить за дровами в свое дежурство: "Я скоро выйду, а вы еще посидите". А потом, при переправе через Иртыш, он провалился под лед, и "попка" бросился спасать его, как родного брата, – иначе зачтут побег! Георгий Васильевич рассказал, что после возвращения в Москву ему показали все доносы на него, предложили возбудить дело.

– Почему же Вы отказались?
– Но тогда пришлось бы посадить другую половину России.

Он попросил меня просмотреть его докторскую диссертацию об управлении городским транспортом (к этому времени он получил даже права вождения трамвая). Когда он переселился на Юго-Запад Москвы (улица Удальцова, дом 4), мы с приятелем каждый год бывали у него на дне рождения (начало мая). Он рекомендовал просто запомнить номер его квартиры 287, как сто пол-литров (по 2 руб 87 коп – классический инвариант). Помню, он говорил: "Это подлое заявление, что в науке нужны только блестящие гении. Нужны все. И трудолюбивые тугодумы – тоже". Эта мысль в глубине души меня несколько порадовала. Что и говорить – великий русский человек, с тяжелой судьбой, судьбой вечных "перестроек" России.

Евгений Никонов: Как-то, в конце 1960-х годов, в Военно-инженерной академии имени Н.Е. Жуковского, с которой я проводил совместную научно-исследовательскую работу, порекомендовали мне встретиться с ученым Кореневым, о котором я до этого практически ничего не знал, и дали мне адрес его дачи в поселке Отдых, что рядом с городом Жуковским, по другую сторону от железной дороги. Адрес оказался неточным, я поискал, но никого не нашел. Некоторое время спустя, совсем по другому поводу, я провожал свою знакомую к ее родственнице, жившей на даче тоже в Отдыхе. Случилось событие, которое помнится мне, как будто это было вчера.

Летний вечер на даче, женщины говорят и никак не наговорятся, я в томительном ожидании рассматриваю небогатую библиотеку, как вдруг в соседней комнате послышался непонятный, но вполне отчетливый зловещий шепот: "Чивычка хороший! Фима дура! Чивычка политический!" Я вздрогнул. Потом оказалось, что это был попугай, невесть откуда сюда недавно залетевший. И тут я почему-то, по какой-то интуиции, спросил у родственницы моей знакомой, может быть она знает, не живет ли где-то здесь ученый по фамилии Коренев. "Как же, его дача здесь недалеко", – был ответ. На следующий день я отправился по указанному адресу и в приятном, открытом дворе, под прекрасными, стройными соснами встретил интереснейшего человека. Это был Георгий Васильевич Коренев. Мы сразу понравились друг другу. При новых встречах он охотно рассказал мне все (точнее, многое), что с ним происходило в жизни: про работу в авиации и ракетостроении, про его несправедливое заключение, про его отношения с начальством, преподавание на Физтехе, про свою летную кожанку, еще довоенную. Я спросил его, не было ли у него попугая. – Нет, никогда не было. – Значит, подумал я про себя, где-то в этом районе есть еще один человек с неординарной судьбой, этот хозяин странного попугая...

Только теперь я понимаю, что Георгий Васильевич не стал ничего рассказывать мне о Королеве, тогда это была запретная тема, о том, что Королев тоже сидел и что, как пишут теперь, когда говорил Коренев, все, включая Сергея Павловича, буквально смотрели ему в рот. Совершенно очевидно, что это умолчание характеризует Георгия Васильевича только с положительной стороны. В один из дней я показал Кореневу свой научный труд в виде отпечатанного отчета и получил исчерпывающие рекомендации, как сделать из него диссертацию, и ряд полезных советов – немедленно подойти к моему начальнику, он ведь кандидат наук, и попросить его быть моим научным руководителем, при этом он рассказал мне всю последовательность дальнейших необходимых действий: с кем консультироваться, кого потом просить кого-то быть моим официальным оппонентом и так далее.

Затем Георгий Васильевич дал мне замечательную машинописную рукопись находящейся в печати своей книги по тензорному исчислению – как говорится, все, что у него было. Более строгой и в то же время ясной и доходчивой книги по математике я не встречал дотоле. Бывал я у Коренева несколько раз и на его московской квартире. Я рассказал ему о своей работе, но он не выразил особого желания вникать в мою тренажерную науку, несколько экзотическую, по его словам, "перевернутую с ног на голову", что, в общем-то, справедливо. Его больше интересовали дела с реальной системой управления, точнее, органами ручного управления и системой индикации пилотируемого космического аппарата. Я связал его со специалистами соответствующего подразделения нашего предприятия, прежде всего с руководителем подразделения, моим лучшим другом и бывшим моим соседом по общежитию. Знаю, что у них получилась обоюдополезная совместная научная работа. Они даже доработали Антропологический атлас двухсотлетней давности. Наши пути, к сожалению, каким-то образом разошлись, и я не знаю его дальнейшей судьбы, не слышал о его кончине. Замечательный это был Человек,

Не может быть двух мнений - много было на физтехе знаменитых академиков и генералов, но в начале семидесятых годов самым ярким и популярным преподавателем был Георгий Васильевич Коренев. Его курс теоретической механики был одним лучших среди всех курсов, читавшихся в МФТИ. (Первым был, кончено, курс общей физики Д. В. Сивухина, а его учебник вообще, по моему мнению, стоит на одном уровне с Фейнмановскими лекциями - но это другая история). Конспекты лекций Коренева по механике продавались (небывалый на физтехе случай) не то за 15, не то за двадцать рублей (деньги немалые). Его курс по выбору «Тензорный анализ» вызывал живейший интерес. Ни о ком не ходило столько легенд как о нём, причём легенд героического характера.

В эпоху массовых нарушений социалистической законности он, как стали говорить в эпоху восстановления ленинских норм законности, разделил судьбу многих - был арестован и потом сидел в шарашке. Его арест был предметов некоторых легенд. Одна, связывающая его с дерзостью по отношению в железному наркому Л. М. Кагановичу приведена ниже. Другая рассказывала, что перед самой войной Г.В. был в командировке в Германии. По возвращении его вызвали на Лубянку, и задали вопрос, что он делал на Принц-альбрехт-штрассе 8, то бищь в гестапо. На что Коренев возразил, что на этой улице посещал советское торгпредство. Ему велели подумать и придти ещё раз. При новом визите разговор повторился с точностью до слова. И визитов было довольно много. В конце-концов Коренев не утерпел и дал следователю табуреткой по башке, после чего и был арестован. Эта легенда крайне малоправдоподобна, но она была и характеризует мнение студентов о Г.В.

Лекции он читал великолепно, и был страстным апологетом индексной формы записи, утверждая, что векторная запись такая же архаика, как и запись уравнений по компонентам. Он рассказывал о каком-то знаменитом учёном NN (забыл о ком), который отстаивал компонентную запись на том основании, что она экономит мозговое вещество,и позволяет отдохнуть, пока человек переписывает одно и то же для х-компоненты, у-компоненты и т.д. Тут он воспламенялся говорил, что NN заботясь о мозговом веществе пренебрегает более ценной вещью, временем , которой мы наделены гороздо более скупо, чем мозговым веществом.

Была у него довольно своеобразная шкала научных заслуг (высказываемая, разумеется, в неявной форме). Величайшими учёными всех времен и народов были Ньютон и Коренев (точнее, конечно, Коренев и Ньютон), которые никогда не ошибались. Почетное второе место занимал Лагранж, который ошибся всего один раз (в чем состояла эта ошибка не помню, но совершенно точно, что она была только одна). Далее шел Эйлер, который ошибался более одного раза. В большим уважением Г.В. относился к Суслову и Некрасову, которых, помнится, числил своими учителями. Ну, и ещё довольно хорошим учёным был Эйнштейн, потому что придумал суммирование по индексам.

Очень гордый и независимый по отношению в высостоящим он всегда чрезвычайно уважительно разговаривал со студентами, и притом имел двухбалльную систему оценок - отлично и хорошо. Надо было очень постараться, чтобы получить у него трояк.

Как ни странно, в сети практически нет ничего о Георгии Васильевиче Кореневе, и я решил собрать здесь всё, что имеется.

Профессор Дмитрий ПОСПЕЛОВ:

Георгий Васильевич Коренев - выдающийся механик, основатель нового научного направления - механики целенаправленного движения. Удивительный сплав компетентности, трудолюбия, скромности и несгибаемой воли.
Мне вообще везло с учителями, а, вспоминая о Георгии Васильевиче Кореневе, не могу не высказать особого уважения памяти этого потрясающего человека. Георгий Васильевич читал нам теоретическую и аналитическую механику, тензорный анализ и вел научный семинар по механике человека.Его ученики знали о том, что он, несмотря на огромные достижения и авторитет, был незаслуженно репрессирован и долгие годы работал в так называемой "шарашке". Георгий Васильевич не очень любил обсуждать эти темы - говорил, что ему жалко времени, хотя к гуманитарным проблемам относился уважительно и вполне серьезно. И лишь однажды он рассказал нам, что послужило причиной ареста.
Георгий Васильевич никогда не занимался тем, чего не знал досконально. Разрабатывая в 30-е годы системы управления авиационной техники, он сел за штурвал и выучился управлять самолетом. Когда в конце шестидесятых годов его уговорили заняться разработкой организации системы городского общественного транспорта, он взял в Академии наук направление и в группе с 19-20-летними девушками прошел полный курс обучения специальности водителя трамвая. Никто в его группе не знал, что это доктор наук, профессор - думали, что старичок на пенсии хочет подработать. Добросовестно пройдя практику, сдав "выпускной экзамен" и получив направление на работу, он вернулся к своей традиционной деятельности. Именно благодаря безусловной компетентности, его авторитет среди коллег был непререкаемым и известен он был самому высокому начальству.
В 1935 году наркомом путей сообщения СССР стал Лазарь Моисеевич Каганович.
А в это время его брат Михаил Моисеевич был начальником Главного управления авиационной промышленности Наркомтяжпрома, в чьем ведении работал Г.В. Коренев. Лазарь Моисеевич был очень деятельным человеком, ему, например, принадлежит одна из главных заслуг в создании облика Московского метрополитена, но энергии хватало и на другие задачи.
Для консультации по одной из таких задач был запрошен специалист из авиационной промышленности, в то время - средоточия авторов новейших достижений в самых новых направлениях наук. Таким специалистом был Георгий
Васильевич Коренев, он и был направлен для оказания необходимой помощи.
Далее попытаюсь воспроизвести диалог,который запомнил из рассказа Георгия Васильевича.
Первый вопрос, который задал "железный нарком", был следующий.
- Знаешь ли ты, какое расстояние проходит паровоз перед тем, как остановиться?
- Знаю, - ответил Георгий Васильевич, - примерно 1 километр.
- Правильно, - удивился нарком компетентности авиационного специалиста в чужой для него области. - Но у нас возникла идея - было бы крайне полезно сделать паровоз, который останавливался бы мгновенно. Можно так сделать?
- Можно.
- А как?
- Надо перед паровозом построить железобетонную стену.
- Но ведь тогда паровоз разрушится!
- А он всегда разрушится при мгновенной остановке. По второму закону
Ньютона, ускорение, умноженное на массу, - сила. Поскольку ускорение при этом пропорционально скорости и обратно пропорционально времени до остановки, если паровоз остановить мгновенно, сила будет бесконечно большой, и паровоз сломается обязательно.
(Мгновенно ничего сделать нельзя, но если при скорости 72 километра в час остановить паровоз массой в 50 тонн за секунду на него будет действовать сила в 100 тонн - примечание автора).
- По Ньютону? - переспросило начальство.
- Да сейчас все "по Айнштейну" считают! Будешь делать паровоз "по Айнштейну"?
- Нет, - ответил Георгий Васильевич, - по Эйнштейну считать паровоз не буду.
- Без тебя сделаем, - закончил разговор нарком.
Георгия Васильевича вскоре после этого арестовали. Паровоз "по Айнштейну", естественно, так и не построили, но я не слышал, чтобы как-то наказали кого-то из авторов этой идиотской идеи.

Из интервью Ю. Б. Румера:

А кто такой Коренев?
- Это был, по-видимому, очень способный ракетчик и учёный. Коренев Георгий Васильевич. Когда он говорил, все, включая Сергея Павловича, буквально смотрели ему в рот. Он тоже сидел, причём в более суровых условиях, чем мы. Он очень смело себя вёл, дерзил тюремному начальству, от работ некоторых вообще отказывался. И из заключения вышел позже всех.
Когда его освободили, он узнал телефон Королёва, который тогда уже был крупным руководителем, позвонил ему. Королёв сказал: "Считай, что ты уже у нас работаешь, я высылаю за тобой сейчас машину, а все подробности мы обсудим при встрече, которой я буду очень рад". Когда машина подошла к проходной, Королёв по телефону передал через водителя извинения: у него совещание какое-то, оно вот-вот закончится и он просит Георгия Васильевича подождать в машине.
Коренев подождал ровно 20 минут, потом вышел из машины и ушёл, заявив шофёру: "Много чести для Сергея, чтобы я ждал его больше 20 минут!" Видимо, его характер так и не изменился…
- И что же с ним было дальше?
- Он исчез, к Королёву идти работать отказался, я слышал, что он преподавал в каком-то московском вузе одно время, кажется, в МГУ, а потом его следы потерялись…

Два отрывка тз книги Я. Голованова «Королев»:

Георгий Васильевич Коренев с товарищем получил задание "отстрелять" кабину Ту-2 трофейными немецкими пулеметами. Им выдали четыре пулемета, две тысячи патронов, выделили автомобиль, и они поехали на край аэродрома... с одним "попкой", вооруженным древней винтовкой.
— Слушай, парень, - крикнул Коренев, установив пулеметы, — часом, не знаешь, кто кого охраняет?

Королев оживленно беседовал с соседями по нарам - Георгием Кореневым и Львом Терменом. Они договорились, что втроем будут делать радиоуправляемую пороховую ракету - бить фашистские танки...
Однако, несмотря на предельную загруженность, когда никакого свободного времени физически не существовало, Королев не забыл разговора в теплушке о радиоуправляемой ракете. Он ходил с этим предложением к Кутепову, Балашову, писал им докладные записки и, в конце концов, добился, что ему выделили комнату, двенадцать вольнонаемных, в основном девчонок-чертежниц, и ракету эту они втроем начали делать, но, увы, работа продолжалась недолго. Коренева перевели в Куломзино к Томашевичу, а Термена отозвали в радиошарашку в Свердловск. Союз распался. Королев еще больше помрачнел.

Разделы